海洋输油管道系统建模及边界PID控制.pdf.pdfVIP

第 32卷 第 3期 广 东 第 二 师 范 学 院 学 报 Vo1．32 No．3 2012年 6月 JournalofGuangdongUniversityofEducation Jun．2012 海洋输油管道系统建模及边界PID控制 邬依林 (广东第二师范学院 计算机科学系，广东 广州 510303) 摘要 ：研究了一类海洋输油管道 系统建模和振动控制问题．通过将管道简化为Euler-Bernoulli梁 模型进行处理，将属于分布参数系统的管道模型由一组偏微分方程和一组常微分方程来表示．为抑制 管道在外流激励下的振动，设计了边界PID控制器用以调节输油管道的振动，设计的控制方法独立于 系统参数，可确保系统的鲁棒性．基于实验数据和差分建模 ，利用 Matlab对管道 系统模型及控制方 法进行 了仿真分析．仿真结果表明边界 PID控制在抑制输油管道的振动上是有效的． 关键词 ：输油管道；边界PID控制 ；分布式参数系统 ；偏微分方程 中图分类号：V274 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095—3798(2012)03～0072—05 0 引言 海洋输油管道作为海底油井与海上平台间的关键连接部件，因其工作在恶劣环境 中，存在极大安全隐 患．研究海洋输油管道振动控制，防止其疲劳破损，是保证海洋油气开发的至关重要手段_1]． 文献I-z]采用偏微分方程对具有典型分布参数系统特性 的Euler—Bernoulli梁式结构的海洋管道进行 了 建模，然而偏微分方程描述的柔性系统具有无限维特点，该特点使控制方法设计变得非常难 以实现．因此常 见的传统方法大多基于近似的有限维模型进行控制设计[3]，但当控制仅限于几个关键模态时，溢出效应将 可能导致系统 的不稳定． 边界控制因其无需分布控制器和避免了溢出现象，近年在输油管道振动控制方面得到广泛的应用，文献 [5—6]中设计了复杂的控制器或控制器中变量具有二阶导数形式，然而复杂的控制算法将无法保证主动控 制的实时性 ，且控制器中高阶变量的引入将增大控制信号的噪音，直接影响算法 的有效性和控制精度． 本文输油管道以立管为例，通过管道动力学分析 ，建立管道无限维分布参数模型，基于主动控制思想 ，采 用经典的PID控制算法 ，设计了简单而又有效的边界 PID控制器用于对管道 的振动进行控制 ，控制 目标是 通过控制器减小管道的振动．最后给出了控制器有效性的仿真验证结果． 输油管道系统建模 如图 1所示，坐标系原点位于管道底部 ，控制器作用在管道顶端．由于输油管道系统中管道直径与长度 收稿 日期 ：2O12一O1—26 基金项 目：广东省 自然科学基金资助项 目($2011040005707)；华南理工大学中央高校基本科研业务费资助 (201IZZ0020) 作者简介 ：邬依林 ，男，四川仪陇人 ，广东第二师范学院计算机科学系副教授 ，华南理工大学在职博士研究生． 2012年第 3期 邬依林 ：海洋输油管道系统建模及边界 PID控制 ．73 ． 的比值非常小 ，具有典型 Euler—Bernoulli梁式结构特征．因此本文将基于 Euler—Bernoulli梁式结构模型，采 用 Hamilton等原理对管道系统进行建模． 1．1 管道动力学分析及动力学方程 图1所示管道系统的动能 Ex可表示为 E 一 1m [由(，)]。d + 1 Ew(L ， )]， (1) 其 中L为管道长度，t和z分别表示独立的时间和空间变量， 和m 分别为控制器质量和管道单位质量 ， w(x，)为在时间t时刻在管道位置处 处的偏移量 ，W(x，)==：3w(a：，t)／Ot，W (z，)一3w(x，t)／ax． 管道系统由于变形引起 的势能 E 可表示为 EP一去 I[叫”(，)]dx+