动力学普遍方程与拉格朗日方程摘要.pptVIP

自由度数与广义坐标 以广义坐标表示的质点系平衡条件 再令 向下 ， 同理可解得： （b） 因为系统平衡时应有 ， 解得： 因此平衡时， 要求物块与台面间静摩擦因数 如果作用在质点系上的主动力都是有势力，则势能应 为各点坐标的函数，记为 此时虚功方程中各力的投影， 都可以写成用势能V表达的形式，即： 于是有 这样，虚位移原理的表达式成为 上式说明： 在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件 为质点系的势能在平衡位置处一阶变分为零。 如果用广义坐标 表示质点系的位置，则质 点系的势能可以写成广义坐标的函数，即 根据广义力的表达式 在势力场中可将广义力 写成用势能表达的形式 这样，由广义坐标表示的平衡条件可写成如下形式 即：在势力场中具有理想约束的质点系的平衡条件是势能对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。 在稳定平衡的平衡位置处，系统势能具有极小值 在不平衡位置上，系统势能具有极大值 对于随遇平衡，系统在某位置附近其 势能是不变的，所以其附近任何可能 位置都是平衡位置。 稳定平衡 不稳定平衡 对于一个自由度系统，系统具有一个广义坐标q 因此系统势能可以表示为q的一元函数， 即 当系统平衡时， 在平衡位置处有 如果系统处于稳