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肘关节局部图例： 电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3 肩关节局部图例： 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2 作业： 1、设计一种机器人小臂相对于大臂的直线运动的运动方案，动力源为电机驱动，用示意图表达。 机械臂结构设计教材 一、臂部设计的基本要求 1．承载能力足： 手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 2．刚度高： 为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。 工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。 工字钢（GB706-88）： 1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。 2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。 3、工字钢的长度按长度系列购买。如：5~19m。 槽钢（GB707-88） 1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。 2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。 3、导向性能好，定位精度高： 为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。 4．重量轻、转动惯量小：