最新第7章控制系统综合校正.ppt

例 利用MATLAB中的Simulink比较本教材7.6节调速系统校正前后的时域指标，系统模型如下图所示，其中 为校正网络。 在Simulink中建立系统的方块图，这里要注意的是由于运算放大器和电机都存在饱和环节，在仿真时也应该加入两个饱和环节，如下图所示。将运放后的饱和模块设为?11V，电机的饱和模块设为?120rad/s。 校正前设比例调节器增益Kp=1，这时观察电动机转速的时域响应曲线如图所示。 校正后设比例调节器增益Kp=4，同样观察电动机转速的时域响应曲线如图所示。 编著者 董景新 郭美凤 陈志勇 李冬梅 刘云峰 * * * * * * * 两坐标轴垂直。 * 齐格勒－尼柯尔斯法 对于受控对象比较复杂、数学模型难以建立的情况，在系统的设计和调试过程中，可以考虑借助实验方法，采用齐格勒－尼柯尔斯法对PID调节器进行设计。用该方法系统实现所谓“四分之一衰减”响应(”quarter-decay”)，即设计的调节器使系统闭环阶跃响应相临后一个周期的超调衰减为前一个周期的25%左右。 当开环受控对象阶跃响应没有超调，其响应曲线有如下图的S形状时，采用齐格勒－尼柯尔斯第一法设定PID参数。对单位阶跃响应曲线上斜率最大的拐点作切线，得参数L和T，则齐格勒－尼柯尔斯法参数设定如下： (a)?比例控制器： (b)?比例－积分控制器：