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第七届“世纪杯”北京理工大学课外学术科技作品 新型特种搜救机器人 研究报告 作品名称：新型特种搜救机器人 研究报告编写人：李喜玉 刘密 胡海静 谢旺 钱伟成 韩亮 李廷震 韦龙飞 张地维 张玉文 作品申报人：李喜玉 指导教师： 韩宝玲 目录 1.绪论 1 1.1作品研究的背景、目的及意义 1 1.2搜救机器人研究现状分析 2 1.3研究流程 5 2.作品概述 6 2.1研究内容概述 6 2.1.1 机器人系统总体设计 6 2.1.2 机器人机构设计 6 2.1.3 运动控制技术 6 2.1.4 传感探测与通信技术 7 2.1.5 能源管理技术 8 2.2技术指标 8 2.3新型特种搜救机器人操作说明 8 3.关键技术研究 10 3.1结构造型技术 10 3.1.1驱动结构的介绍及功能的实现 10 3.1.2搜救机器人造型改进方案 15 3.2机器人视觉技术 16 3.2.1机器人视觉技术概述 16 3.2.2超声波技术 17 3.2.3常用超声波传感器的原理及其结构 17 3.2.4图像处理技术 20 3.2.5数字图像处理的一般步骤 21 3.2.6视觉系统总结 24 3.3电源系统控制技术 24 3.3.1 电源系统整体框架 25 3.3.2 动态电源管理技术研究 25 3.3.3 搜救机器人系统节能设计 27 3.3.4 电源管理系统的软硬件设计 28 3.