仿人机器人多控器通信系统的研究.pdf

中文摘要 摘 要 仿人机器人一直是机器人领域研究的热点，代表了机电一体化的最高成就。 机器人通信系统是机器人运行的基础，随着仿人机器人的快速发展，机器人的移 动性、灵活性也要求越来越高，因此，对仿人机器人通信系统的研究具有重要的 实际意义。本文课题旨在研究单体仿人机器人多控制器间的通信，保障多关节协 调的一致性。 首先，论文从研究仿人机器人的结构特点出发，将仿人机器人多控制器等效 成多智能体，详细论述了多智能体系统的通信模型及其通信方式。在分析仿人机 器人通信系统的构成及其通信要求的基础上，提出基于 CAN 总线的C/S 模型的 多控制器通信系统，并突出强调 CAN 总线的实时性研究问题。理论分析静态优 先级调度算法和动态优先级调度算法优缺点的后，根据 CAN 总线协议和仿人机 器人通信特点，采用以基本 CAN 协议即固定优先级算法为基础，融合动态优先 级调度算法的混合式调度算法，提高 CAN 总线通信系统的实时性，为后续仿真 工作奠定理论基础。 其次，运用有限状态机理论，在 Simulink/Stateflow 环境中搭建多控制器的 CAN 总线通信协议的仿真模型，包括总线模型、节点模型以及仲裁函数。并针对 不同的调度算法建立不同的仿真模型，通过调整各节点的发送周期，获得不同的 网络负载，通过对比分析不同网络负载情况下节点的发送成功率，验证了混合调 度算法的可行性，并获得CAN 网络传输数据的成功率等性能指标。 最后，设计四个CAN 节点组成的CAN 总线通信的硬件实验平台，包括CAN 控制部分、CAN 收发部分以及CAN 转USB 接口部分。通过软件编程实现了CAN 节点接收和发送程序，并将混合式调度算法应用于硬件实验系统，对比分析不同 调度算法在不同网络负载下各节点信息的发送成功率，从而进一步证明了理论研 究的正确性。验证了基于 CAN 总线的通信系统具有较好的可靠性和实时性，能 满足仿人机器人多控制器的通信要求。 关键词：仿人机器人，CAN 总线，调度算法，Stateflow，STM32 微控制器 I 英文摘要 ABSTRACT Humanoid robot has been a hot research field of robots, represent the highest achievements of mechatronics. Robot’s communication system is the basis of robot, with the rapid development of humanoid robots, the robots mobility, flexibility has become increasingly demanding, so the research has important practical significance. Article aims to research the communications among the controllers in a single human robot and how to ensure the coordination and coherence of joints. Firstly, this paper analyzes in details on structural features of humanoid robot and the multi-controller of humanoid robot is equivalent to multi-agent systems, discusses in detail th