遥自主移动机器关键技术研究.pdfVIP

遥自主移动机器入关键技术研究 摘 要 近年来，随着移动机器人自主能力与智能化水平的不断提高，移动机器人技术已经 在机器人研究领域中占据了重要的地位。然而在实际应用的很多领域内机器人的完全自 主化是难以实现的。为此，在不断提高移动机器人智能化水平的基础上，把遥操作技术 与机器人的智能技术相结合，创建一个人机结合的遥自主移动机器人系统具有十分重要 的意义。本文就遥自主移动机器人的控制技术进行了研究。 首先，对遥自主移动机器人的控制系统进行了设计，通过对实验用机器人性能指标 的分析，为其设计了一种基于人机协同的双层式控制体系结构。除此之外还设计了多种 遥操作方式和利用全景视觉来对机器人进行远程控制和监控的实现方法，让操作者可以 简便、直观地控制机器人，达到良好的人机交互能力。 其次，设计了基于全景视觉的遥操作机器人视觉系统，并对全景图像进行解算展开， 对图像进行压缩和预处理，有效地解决了遥操作时出现的视野狭窄、覆盖率低等问题并 且使得接收到的图像更加清晰，增加了视觉的临场感。 再次，针对机器人自主运动问题，基于A母算法基本原理设计了避碰规划算法，解 决了已知环境信息中的机器人路径规划问题。另外针对于机器人的智能避障问题，利 用传感器实时解算与障碍物的距离信息，基于模糊算法，设计了机器人避障的模糊控 制器，并通过仿真试验验证了算法的有效性。 接下来，针对通信传输的问题，首先根据Socket编程原理，建立了网络通讯平台。 并设计了TCP与UDP相结合的传输方式。在传统的遥操作控制方法研究的基础上，考 虑到增加遥操作的便利‘ti和临场感，提出了基于操纵杆的遥操作控制方法，实现了对移 动机器人的遥操作控制。 最后针对移动机器人分别进行了自主避障和遥操作辅助避障实验。实验结果表明， 木文设计的遥自主移动机器人控制系统可以在机器人自主运动的基础上，利用双层式体 系结构，将遥操作技术融合其中，很好地辅助机器人进行运动，在宇宙探测、海底开发、 军事排爆等军、民事领域具有重要的应用价值。 关键词：全景视觉；路径规划；避障；遥操作 遥自主移动机器人关键技术研究 T ABSTRAC and robothasbecome ofautonomous Withthe level abilityintelligence，mobile raising robotisdifficultto an fieldoftherobot autonomous important technology．However,totally isof to aremote in design achievein areas greatsignificant many application．Therefore，it oftherobot withthecombination intelligent man．machine autonomousrobotic system levelof of