行进视觉中环境象位置估计.pdfVIP

摘要 基于视觉的测量技术是近几年来发展起来的一种方法，该方法在 实时数字摄影测量、机器人运动导航、飞行器主动视觉定位等领域具 有重要的实用价值。在所有基于视觉原理的空间定位方法中，单目视 觉测量方法具有结构简单、标定步骤少等优点。本文进行的单目视觉 测量方法研究中，避开传统的依赖于光学几何知识和辅助测量的单目 视觉定位方法，使用单摄像机拍摄一段视频，不需要任何工具辅助测 量，利用序列图像和环境场景中根据先验知识可以知道其尺寸的环境 对象来完成对环境中其它对象位置和尺寸的估计。 本文通过研究环境对象在序列图像中的信息，如高度、角度等， 和该对象与摄像机的距离之间的变化规律，提出了利用尺寸信息已知 的对象去估测环境中其它对象的尺寸和位置信息的单目测量方法。 经过分析环境对象在序列图像中的高度或角度和其与摄像机距离 的关系发现，它们符合反比例函数的关系。采用最小二乘法对函数参 数进行求解，随着参与计算的图像数目的增多，函数的参数变化逐渐 趋于稳定。实验结果证明了该方法的有效性。 利用环境对象在序列图像中的高度或角度和其与摄像机距离的关 系表达式，可以计算摄像机拍摄任意一帧图像时，环境对象与摄像机 沿光轴方向的距离和环境对象在垂直于光轴的方向上与光轴的距离， 从而绘制出环境场景的平面图。 关键词单目视觉，小孔成像，曲线拟合，序列图像 ABSTRACT hasbeenresearchedinrecent has Vision-basedmeasurement years．It in areassuchas many digital veryimportantapplications methodof robot andaircraRactivevisuallocation．The navigation in visionmeasurementhasthe of structure monocular advantagesimple of andlesscalibration toothermethods measurement stepscomparing vision．basedmeasuremnt．Differentfromthesemeasurementmethods on and dependingopticalgeometryprinciple，sequenceimages only has known willbeusedto ectswhosesize been a obj byprioriknowledge andsizeotherectsinthis estimatethe of position obj paper，withoutusing tools． any ofen