结构光多视角测技术的研究.pdfVIP

结构光多视角测量技术的研究 ．摘 要 本文针对逆向工程中对复杂几何形体进行完整三维测量、获得形体真正三维 模型的需求，提出一种由三个CCD摄像机和三个激光线投射器组成的多发射多接 收测量结构方案。该方案以图象处理和机器视觉理论为基础，并采用了结构光测 量技术作为主要手段。这种多角度投射、多方向接收的结构方案，可以有效地避 免由于遮挡而产生的测量盲区，较以往的非接触测量方式，有效测量范围更大， 可测量的工件类型也更多，获得的点云数据更加完整。本文的研究内容主要有以 下几个方面： 1．利用线结构光技术，将每个激光平面和与它相邻的CCD摄像机之间的映射 关系分别进行标定。根据理想摄像机成像模型建立了二维计算机图像坐标与二维 光平面坐标之间的关系，并利用单齿靶标获取标定点序列，完成对传感器系统内 参数的标定。 2．提出了基于标准球的传感器外参数的标定方法。建立了测量系统中各坐 标系的转换关系，并求出每个线结构光测头模型的变换矩阵，实现二维光平面坐 标系到三维世界坐标系的转换。在求解变换矩阵的过程中，使用了“共轭对’’的 概念。 3．提出一种通过拟合球来确定球心作为空间固定点的方法，来求出各世界 坐标系之间的平移关系，从而将不同摄像机拍摄生成的点云都统一到同一个世界 坐标系下，解决了测量系统世界坐标系统一的问题。 4．对结构光光条中心的提取算法进行深入研究，结合实际使用的要求，在 研究了各种光条中心提取算法的优缺点之后，本文最终选择了灰度重心法来提取 光条中心，并对该算法进行了一些优化，进一步提高了算法的精度。 5．根据理论研究成果，在WindowsXP系统平台上采用VisualC++6．0软件 开发环境，开发了测量系统的控制软件，并进行了一系列的标定、测量实验。 本文的创新之处在于提出一种基于结构光技术的多发射多接收测量结构，建 立了测点坐标从计算机像平面坐标系到三维世界坐标系的转换关系，并且提出了 通过将内外参数分别进行标定来完成整个传感器系统标定的方法。 关键词：线结构光；灰度重心法；标定；共轭对；光条中心提取 on L MuI Structuredi ti—Vi ewMeasurement Study ght Abstract tothedemandforthe three—dimensionalmeasurementof According integrated the with structureandfeatures parts and realthreedimensional complex getting modelsof multiemissionandmulti measurement them，a receiving system consisting ofthreeCCDcamerasandthreelaserlinear is is projectorspresented．Thissystem implementedby image visionand using processing,machinestructured-light measurement formedocclusionareavoided technique．Blindspots by effectively thismulti—view andmulti-