线性系统理论基础实验指导书本科要点.docVIP

《线性系统理论基础》实验指导书 嵇启春 西安建筑科技大学信息与控制工程学院 课程简介，实验内容及学时安排 一、课程简介 线性系统理论基础是自动化类专业的主要专业理论课，。它将使学生们系统地学习并掌握现代控制理论的分析和设计方法，为后续专业课程的学习打下良好的基础。教学目标：熟练掌握现代控制基本理论，能运用所学知识进行系统建模、性能分析和综合设计。　　《》是《》。其目的主要是使学生加深理解基本知识和原理，学生分析问题和解决问题的能力，培养学生的创新意识、创新精神和创新能力，为学生今后从事领域的科学研究和技术开发工作打下扎实的基础。 本课程实践环节独立完成的实验，由此使学生得到全面的基础训练实验训练，达到下列要求： 1. 使学生了解2. 通过实验加强对所学理论知识的理解和应用； 3. 实验前预习，实验后按要求撰写实验报告。 序号 实 验 内 容 实验类型 开出要求 实验学时 1 MATLAB控制工具箱的应用及线性系统的运动分析 验证 必作 2 2 系统的能控性、能观测性、稳定性分析 验证 必作 2 3 状态反馈极点配置方法的研究全状态观测器的设计 1、学习掌握MATLAB控制工具箱中的基本命令的操作方法； 2、掌握线性系统的运动分析方法。 二、实验原理、内容及步骤 1、学习掌握MATLAB控制工具箱中基本命令的操作 设系统的模型如式(1-1)所示： (1-1) 其中A为n×n维系数矩阵；B为n×m维输入矩阵；C为p×n维输出矩阵；D为p×m维传递矩阵，一般情况下为0。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1-2)所示： (1-2) 式(1-2)中，表示传递函数阵的分子阵，其维数是p×m；表示传递函数阵的分母多项式，按s降幂排列的后，各项系数用向量表示。 [例1.1] 已知SISO系统的状态空间表达式为(1-3)式，求系统的传递函数。 (1-3) 程序: %首先给A、B、C阵赋值； A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];B=[1;3;-6];C=[1 0 0];D=0; %状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,u) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 程序运行结果: num = 0 1.0000 5.0000 3.0000 den = 1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 从程序运行结果得到系统的传递函数为： (1-4) [例1.2] 从系统的传递函数(1-4)式求状态空间表达式。 程序: num =[1 5 3]; den =[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 程序运行结果: A = B = -2 -3 -4 1 1 0 0 0 0 1 0 0 C = D = 1 5 3 0 由于一个系统的状态空间表达式并不唯一, [例1.2]程序运行结果虽然不等于式(1-3)中的A、B、C阵，但该结果与式(1-3)是等效的。不妨对上述结果进行验证。 [例1.3] 对上述结果进行验证编程。 %将[例1.2]上述结果赋值给A、B、C、D阵； A =[-2 -3 -4;1 0 0; 0 1 0]; B =[1;0;0];C =[1 5 3];D=0； [num,den]=ss2tf(A，B，C，D,1) 程序运行结果与[例1.1]完全相同。 [例1.4] 给定系统，求系统的零极点增益模型和状态空间模型，并求其单位脉冲响应及单位阶跃响应。 解： num=[1 2 1 3];den=[1 0.5 2 1]; sys=tf(num,den) %系统的传递函数模型 Transfer function: s^3 + 2 s^2 + s + 3 -----------------------