武汉理工大学自动控制原理课件摘要.pptVIP

第七章 线性离散系统的分析与校正 §7.1 离散系统的基本概念 信号采样和复现 3、离散控制系统的特点 效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制率易于改变，控制灵活； 可有效的抑制噪声，提高系统的抗干扰能力； 允许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精度； 可用一台计算机分时控制多个系统，提高设备利用率； 对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 §7.2 信号的采样与保持 4 信号保持 零阶保持器特性： 低通特性 相角滞后特性； 时间滞后特性 与零阶保持器相比，一阶保持器复现原信号的准确度较高。 但一阶保持器 的幅频特性普遍较大，允许通过的信号的高频分量较多，更易产生纹波 其相角滞后比零阶保持器大 因此，一般采样零阶保持器。 7-3 Z变换理论 拉氏变换 （2）部分分式展开法 5 Z变换的收敛域 7.4 离散系统的数学模型 线性离散系统的数学模型有差分方程、脉冲传递函数、离散状态空间表达式。这里主要介绍差分方程及其解法，脉冲传递函数的基本概念以及开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的建立方法。 2、用Z变换解差分方程 r(n-j),c(n-i)均为右移序列 两边取Z变换 闭环传递函数 由于采样器在闭环系统中可以有许多种配置的可能性，所以闭环离散系统没有唯一的结构图形式。 有零阶保持器的开关系统脉冲