搬运机器人的多标耦合设计优化.pdfVIP

摘要 搬运机器人的多目标耦合设计优化 摘要 在三自由度搬运机器人全面研究的基础上，发现表征工作空间的性能指标、 表征强度的性能指标以及表征控制性能的控制能量及控制时间指标之间相互冲 突。因此，以影响各性能指标的主要参数：机械臂的臂长、臂厚以及运动学能力 参数为设计变量，以工作空间最小半径与最大半径之差、机械臂截面最大应力与 材料许用应力的安全值接近程度、平均搬运任务能量消耗、平均搬运时间四个性 能指标同时最小化为目标的机器人设计，构成了一个多目标优化的问题。该多目 标优化问题的特点是：任何一个性能指标都同时受到多组设计参数的影响，而任 何一组设计参数都影响着多个性能指标。因此，性能指标的优化需要各组参数的 设计同时进行，而对任何一组参数的设计都要全面考虑到对各性能的影响。为了 找到可以使各性都满足预期值的设计参数，本文提出了以下方法。 首先，分三个步骤建立多目标优化模型。第一步，提出各性能指标的可接受 值，将优化目标由各性能指标同时最小化转变成各指标大于可接受值。第二步， 通过罚函数的方法，将约束条件下的多目标优化问题转化为无约束优化问题；第 三步，通过性能指标形式的改造，提出了广义性能指标。该广义性能指标的特点 是：当各性能指标满足可接收值，并且各设计变量满足约束条件时，该广义性能 指标为零。 其次，分三个步骤设计解决该多目标优化问题的算法。第一步，将优化问题 转化为控制