大惯量伺服系统能pid算法研究.pdfVIP

Y1368023 硕士论文 大惯量伺服系统智能PID算法研究 摘 要 随着计算机技术和交流电机调速技术的飞速发展，现代数字交流伺服系统的发 展也是日新月异，各种新的控制方法和调速手段得以应用在实际控制系统中，使得 现代伺服系统朝着小型化、智能化、高速高精度方向发展。本文结合一套实际交流 伺服控制系统的研制，侧重研究了智能PID控制算法及其应用，以实现高速高精度 的控制指标。 论文针对大转动惯量的控制对象和指标要求，确定了控制系统的总体结构，阐 述了伺服控制器及采样控制电路、输出控制电路及外围接口电路设计及伺服控制卡 的软件功能和总体流程，介绍了指令读取、架位信息采集等软件算法，并详细分析 了分区变参数PID和复合控制相结合的智能PID控制算法。 在Matlab仿真环境下，构建了位置闭环伺服控制系统，进行了常规PID和智能 PID控制算法的仿真研究。通过对比实验，体现智能PID控制算法的高效性和可行 性。文中还针对前馈控制信号的数字化处理方法进行了分析和仿真研究。