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第二篇 软件技术及其应用 159 几种嵌入式实时操作系统的性能分析 邢荣欣 叶卫东 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京,100083 摘 要 随着嵌入式承统功能和结构的多样化和复杂化，传统的前后台控制程序已不能够很好的满足系 统要求，需要引入嵌入式实时操作系统 (ERTOS)对系统软硬件资源进行合理、高效的分配和管理。嵌入式实 时操作系统是 目前嵌入式系统设计中的一个热点问题。本文阐述了嵌入式实时操作系统的特点及其引入对嵌 入式系统设计和系统性能的影响，并对几种典型的嵌入式实时操作系统进行了分析、片比。最后，给出了嵌入 式实时操作系统选型应当注意的几个问题。 关挂词 嵌入式实时操作系统，VxWorks,QNX,pC/OS一j/,WindowsCE，内核 1 引 言 随着后PC时代的到来，嵌人式系统的结构和功能越来越复杂。传统的前后台控制程序已经不能满足嵌 人式系统的发展需要，嵌人式实时操作系统 (ERTOS)就应运而生了.嵌人式实时操作系统是操作系统的一 个重要分支，主要用于工业控制、航空航天、通信、核反应控制、机器人控制等实时性和可靠性要求高、工作环境 特殊的领域。 嵌入式实时操作系统与通用操作系统 (GPOS)有所不同，前者追求的是最大限度的利用硬件资源，使系统 的信息吞吐量达到最大;后者注重的是系统实时性和有效性，即系统能够在规定的时间内对外部事件做出响 应，同时还要求系统代码执行效率高、占用空间小。 在嵌人式系统中引人实时操作系统，可将应用程序划分为多个相对独立的任务模块，从而大大简化系统的 设计、调试和升级等。同时，采用嵌人式实时操作系统可以大大提高系统的稳定性和可靠性，更好保证系统的 实时性;其弊端是会增加RAM/ROM存储空间的开销和CPU额外负荷，还可能出现由多任务引起的死锁、竞 争和优先级翻转等间题。随着存储器和CPU的性能提高、价格降低和软件算法的改进，这些问题会得到逐步 的解决。 2 典型嵌入式实时操作系统简介 目前世界上有许多嵌人式操作系统开发商，约有200余种嵌人式实时操作系统供系统设计者选择。其中， 最为典型的包括:VxWorks,QNX,PC/OS-II、WindowsCE等嵌人式操作系统。下面分别对这几种ERTOS 的性能、特点进行介绍。 2.1 VxWorks VxWorks是Windriver公司推出的实时、多任务操作系统，是目前应用最广泛、市场占有率最高的商业化 嵌入实时操作系统.最新版本为VxWorksAEI.1,能够支持PowerPC,68K,CPU32,SPARC,i960,x86,MIPS 等多种CPU;同时，还支持RISC,DSP技术. VxWorks的主要特点是:具有良好的稳定性、实时性、可靠性和可裁剪性等.主要组成部分包括:操作系 统内核、进程管理、存储管理、设备管理、文件系统管理、网络协议和系统应用程序等.软硬件体系结构如图1 所示。 中断处理、看门狗及内存管理等机 VxWorks的内核WIND包括多任务调度、任务间的同步和进程通信、 制。该内核采用快速多任务切换、基于优先级的剥夺式和轮转式任务调度等机制，并支持中断操作，具有良好 的实时性。通信方式有两种:CPU内部任务间的通信通过内存共享、消息队列、旗语、事件和管道实现;网络间 的通信通过Socket和远程程序调用实现。在内存管理上采取虚拟内存管理机制，并支持内存共享。WIND可 同时对256个优先级的任务进行调度。 VxWorks系统具有良好的可剪裁性，可剪裁组件多达 80多个。用户可根据 自己的禽要，通过交叉开发环 ，系统支持应用程序的动态链接和动态下载，开发时省去了每次调试 境Tornado对系统功能进行配tI。同时 160 2003年全国单片机及嵌入式系统学术年会论文集(上册) { 图形 !!JAVA支持包 ! I POSIX库 1] 文