VxWorks 实时操作系统在 HT-7 极向场控制系统中应用.pdfVIP

VxWorks 实时操作系统在 HT-7 极向场控制系统中的应用 王枫 罗家融 中国科学院等离子体物理研究所 合肥 230031 e_mail: maple@mail.ipp.ac.cn 摘要：本文描述了将实时操作系统 VxWorks 应用到核聚变领域，利用 VxWorks 优异的实时性和多 任务调度实现了对等离子体放电的实时控制，并且给出了在 VxWorks 下进行实时控制软件开发的过 程。 关键词：极向场控制系统，实时操作系统，VxWorks ，多任务 1 引言 中科院等离子体物理研究所的核聚变装置 HT－7，是世界第四大超导托卡马克装置。极向场控 制系统是其关键的控制子系统。主要是通过改变三相晶闸管全控桥的触发相位，将交流电压转换成 大小不同的直流电压从而实现对等离子体放电实验的各种控制的。由于控制高温等离子体要求非常 强的实时性，三相晶闸管全控桥触发相位的改变速度只能有一个毫秒的延迟。这对控制的实时性提 出了非常严格的要求。 原先的控制系统由上下位机构成，上位机根据现场采集来的各种信号进行一系列复杂的矩阵运 算后得出触发相位角，而下位机则根据上位机的结果进行各种处理后发往三相晶闸管全控桥。原系 统采用的是 x86 工控机和DOS 操作系统，DOS 作为一种已经很落后的单任务操作系统，在内存管理， 网络编程，任务调度和软件调试方面都具有难以克服的缺点，随着 HT-7 实验中等离子体的放电长 度的突破，原先的控制系统无法继续满足放电实验的需要，因此迫切需要更换更为先进的操作系统， 而 VxWorks 以其优异的性能成为首选的操作系统。 VxWorks 是美国 WindRiver 公司推出的一种潜入式强实时操作系统。主要性能特点有：高度可 裁减的微内核，高效的抢占式多任务调度，灵活多样的任务间通信手段，确定的微妙级的中断延迟， 完善的网络支持等等。VxWorks 已经成为目前最为受欢迎的实时操作系统。 2 可行性分析 原先的控制系统经过数轮实验的考验和改进，在控制方法上已经比较成熟，我们要在尽量保持 原先控制方法的基础上进行改造和移植，因此必须对改造进行可行性分析，主要从以下两个方面进 行考虑： 实时性与确定性。这对于等离子体放电控制是至关重要的，VxWorks 具备一个高效的微内核 Wind，微内核设计使 VxWorks 缩减了系统开销并加速了对外部事件的反应，内核的运行非常快速和 确定，例如, 在 68K 处理器上上下文切换仅需要 3.8 微秒。中断等待时间少于 3 微秒。由于我们采 用的是中断方式发出控制信号，这样完全可以保证控制程序的实时响应和运行的确定性。 程序的执行时间。由于原先的控制系统采用上下位机的工作方式，上位机需要完成大量计算和 数据采集，下位机也要完成部分计算和发出控制信号。在实验中我们发现，这种工作方式给系统带 来了额外的不稳定性，因此需要将两台控制机合并为一台。合并以后，我们必须清楚地知道程序在 一个控制周期内的 CPU执行时间，如果执行时间超出了控制精度 1 毫秒，就要增加计算机的运算能 力或者优化控制算法。 VxWorks 提供了 timex()和 timexN()调用可以测量应用程序的执行时间，timexN()可以通过重 复执行该程序来完成计时。timex()调用测量一个程序的单次执行时间，对于执行时间非常短的程 序，如果被测试程序执行太块，比系统时钟速率还快，测量误差大于 50%，测量就没有意义，对于 这种情况，应该调用 timexN()测试该程序多次执行的时间。Timex()和timexN()测量的是程序体的 执行时间，不包含参数传递和子程序进入退出的时间。 下表是在 VxWorks 下测量的控制系统主要计算部分的执行时间。 函数名称 单次执行时间 误差 Outangle 50 微秒 %1 Upidip 5 微秒 %1 Upida 5 微秒 %1 Getdata 100 微秒 %1 Gk1main