080428贾建桥类SCARA动平台可连续回转并联机器人结构设计提交前期报告1331617226934.docVIP

河北工业大学本科毕业设计（论文）前期报告 毕业设计（论文）题目：类SCARA动平台可连续回转并联机器人结构设计2012/3/12 一．课题研究目的和意义 机器人的诞生是20世纪人类科技发展的重大成就。机器人在先进制 造、航空、微电子、包装等领域得到广泛应用，为这些行业的发展注入新的活力。随着工业技术快速发展，高速度、高精度操作成为现代工业机器人的主题和发展趋势。SCARA机器人由轴线平行的三个回转关节和一个与回转轴线方向一致的移动副串联组成，并广泛应用于需要高效率的装配、焊接、密封、搬运和拿放等场合。不过，由于SCARA(串联)机器人采用串联开环机构，加之每个关节或运动副均需电机驱动，因而增加了运动部件的质量，影响了机器人末端操作手的操作刚度和动态特性，在实现高精度、高速度操作时受到一定程度地限制。并联机器人驱动电机一般安装在机座上，运动部件质量小，末端操作手的操作刚度和动态性能好，改善了串联机器人的不足。并联机器人这一固有特性为实现高速度、高精度操作提供了保障，但并联机器人安装空间较大，工作空间相对较小，末端操作手回转能力相对不足(不能实现连续回转)，因此并联机器人在工业方面应用在一定程度上也受到限制。 本课题国内外研究现状和发展趋势 1 　并联机床发展 并联机床( PARALLEL MACHINE TOOLS) 又称为并联结构机床( PARALLEL ST RUCTURED