数字PID控制算法(一)要点.pptVIP

第五章 数字PID控制算法之一 杨根科 上海交通大学自动化系 2005年9月 内容提要 概述 准连续PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 小结 PID调节器参数选择 PID调节器参数选择 Automatic and Manual Control Modes Automatic Mode Controller output, p(t), depends on e(t), controller constants, and type of controller used. ( PI vs. PID etc.) Manual Mode Controller output, p(t), is adjusted manually. Manual Mode is very useful when unusual conditions exist: plant start-up plant shut-down emergencies Percentage of controllers on manual” ?? (30% in 2001, Honeywell survey) PID调节器参数选择 PID整定的理论方法 — 通过调整PID的三个参数KP、TI、TD ，将系