送料机械手的设计要点.docVIP

送料机械手的设计 摘要 本课题是为普通车床配套设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。机械手液压缸 不要删除行尾的分节符，此行不会被打印 I 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.1.1 机器人的历史、现状 1 1.2 机器人发展趋势 3 1.3 本文的主要研究内容 3 第2章 方案设计及主要参数的确定 5 2.1 机械手组成和分类 5 2.1.1 机械手的组成 5 2.1.2 机械手分类 6 2.2 方案设计 6 2.2.1 主要参数的确定 6 2.2.2 方案设计 6 2.3 料槽形式及分析动作要求 7 2.3.1 料槽形式 7 2.3.2 动作要求分析 8 2.4 本章小结 8 第3章 抓取机构的设计 9 3.1 手部设计计算 9 3.1.1 对手部设计的要求 9 3.1.2 拉紧装置原理 10 3.2 腕部设计计算 13 3.2.1 计算扭矩 13 3.2.2 油缸（伸缩）及其配件的估算扭矩 13 3.2.3 腕部回转液压缸尺寸的确定 13 3.3 臂伸缩机构设计 16 3.3.1 计算液压缸活塞驱动力 16 3.3.2 根据驱动力确定液压缸结构尺寸 17 3.3.3 腔流量 17 3.3.4 手臂右腔工作压力