喷涂机器人关节PID自适应模型_丁度坤.pdfVIP

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2016-03-05 发布于安徽
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喷涂机器人关节PID自适应模型_丁度坤.pdf

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( 自然科学版 ) 37 4 Journal of South China U niversity of Techno logy Vo .l 37 No. 4 200 4 ( N atural Science Edition) April 200 文章编号: 1000-565X( 200 ) 04-00 0-05 * 喷涂机器人关节的 PID 自适应模型丁度坤邹焱飚张铁谢存禧 ( , 510640) 摘要: 针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性, 建立了一种比例积微 ( PID)控制器参数自整定模型. 首先, 对喷涂机器人进行动力学析, 应用数值法简化关节动力学方程, 建立各关节的传递函数; 在此基础上, 通过试验, 设计在不同位置的 PID控制器, 获取相应的 PID 参数, 并应用最小二乘法建立 PID 参数与关节转角位置的数学模型; 最终利用该模型设计了下一时刻关节的 PID控制器, 并进行了仿真试验. 结果表明, 基于该模型设计的 PID控制器响应速度快, 机器人的位置精度小于 ? 011mm, 基本可满足喷涂作业要求. 关词: 机器人; PID控制; 自整定; 建模; 自适应模型中图分类号: TP242 文献标识码: A [ 4] , . Topalov Andon [ 5] , , ; T ayebi [ 6] . , ; W en , , ( PD) [ 7] . , ; Petron ilho . , . . , . , , , , ( PID), PID (k ) . p ( k )(k ), , PID 3 ,