第6章 控制系统的综合与校正精要.ppt

第六章 控制系统的综合与校正 6.1.1 问题的提出 系统分析是指在系统结构和参数已知的情况下，建立系统模型，利用前面各章节所介绍的时域法、根轨迹法和频率法来分析系统的稳定性，计算动、静态性能指标，并研究系统性能与结构和参数之间的关系。 系统设计则是按控制系统的运行要求，提出各项期望性能指标，然后根据被控对象的实际情况，合理地选择控制方案及结构形式，综合确定参数和选择元器件，通过仿真和实验，建立起能同时满足动、静态性能指标的实用系统。 6.1.3 反馈控制系统的设计步骤： （1）理解被控过程，明确系统设计任务，分析输入信号及扰动信号的变化范围与特点，并将动、静态性能指标转化为时域、频域或零极点分布位置指标。 （2）选择控制方案，常用的方案包括串联校正、反馈校正和复合校正等。 （3）选择测量、执行、放大等主要元部件。 （4）构造系统线性模型，如确定有效的平衡点，在信号变化容许范围内构造小信号增量化模型，以传递函数、频率特性等方式描述系统模型。 （5）分析稳态性能，包括根据稳态误差要求计算系统开环放大系数；考虑执行器死区、测量误差、放大器零漂误差等因素计算稳态误差。 （6）分析动态性能，设计控制器，主要包含校正环节的设计与实现。 （7）必要时改进工艺，更换测量元件、执行元件或甚至改变受控对象。 （8）建立计算机模型仿真。 （9）制作样机，调试、试运行等。 控制系统设计要比其分析更为复杂 首先，设计问题的答案往往并不唯一，通常可以采用多种不同的控制方案来满足给出的控制要求； 其次，在选择系统结构和计算参数的过程中，很容易出现相互矛盾的情况，此时需要针对要求提出折衷方案； 不管是控制方案的优化选择，还是折衷方案的评价调整，都需要综合考虑众多因素，既要考虑技术要求，又要考虑经济性、可靠性、安装工艺、使用环境和能源等问题，还要考虑提出的系统（或某些环节）在物理上或技术上是否能实现，因而远比系统分析复杂。 不同控制系统对性能指标的要求侧重点不同。 如调速系统对于平稳性和稳态精度往往要求高，而随动系统则通常侧重于快速性要求等。 性能指标的提出既应符合实际系统的需要，又要具有可实现性 指标过高可能导致系统成本过高或使得系统过于复杂，有时甚至不可能达到。 性能指标的形式往往决定了合适的校正方法 例如，时域性能指标可以采用根轨迹法校正，而频域指标则更适合采用频率特性法校正。 校正的另外一种方法 (1)根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，绘制Bode图，计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。 (2)根据给定相位裕量，估计需要附加的相角超前量。 (3)根据给定相位裕量，确定校正装置的α值。 (4)α确定后，要确定校正装置的交接频率(转折频率) 和 。使校正后中频段（穿过0dB线）斜率为－20dB／dec，并且使校正装置的最大相角φm出现在截止频率 的位置上。 (5)计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求，如不满足须重新计算。 (6)计算校正装置参数。 例6-1：一控制系统的传递函数为 ， 根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最大相位 移应为 （4）取系统校正后的穿越频率 为校正装置两交接频率 和 的几何中点（考虑到最大超前相位移 是在两交接频率 和 的几何中点），即 （5）校正后的系统传递函数为 例6-3：已知控制系统结构图如下图所示。 (2) 按系统稳定的要求，考虑校正装置在截止频率附近造成的相位滞后的影响，再增加15 °的裕量，故选 。取 相对应的频率作为校正后截止频率，相应的有 总之，控制系统的校正及综合是具有一定创造性的工作，对控制方法和校正装置的选择，不应局限于课本中的知识，要在实践中不断积累和创新。 滞后校正的特点： (1) 在相对稳定性不变的情况下，可提高系统的稳态精度。 (2) 可降低开环截止频率，提高系统的相角裕度，改善了系统的暂态性能，抑制了高频干扰。 (3) 由于带宽的减小，使暂态响应的时间增长。 (1) 根据稳态误差的要求，确定开环系统的放大倍数。绘制原系统的对数频率特性，并确定未校正系统的相角裕度和幅值裕度。 (2) 根据给定的相角裕度，找出未校正对数频率特性(Bode图)上相角裕度为γ＋ε处的频率 。这里ε取5°－15° (考虑迟后网络在 处的相角迟后)，γ则是要求的相角裕度，将 作为校正后系统的开环对数幅频特