第6章 控制系统的MATLAB 7仿真精要.ppt

* * 通过本章学习，应该掌握以下内容： 第6章 控制系统的MATLAB 7仿真 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 控制系统的稳定性分析 利用MATLAB 7语言进行编程仿真 MATLAB仿真是用先进的计算机程序来实现动态响应曲线的绘制过程。MATLAB仿真绘制的响应曲线，纵、横坐标都自动产生有自适应能力的精确刻度，从曲线的形状可以直接计算出响应的性能指标。 时域响应的MATLAB仿真方法有两种，一种是在MATLAB函数指令方式下进行时域仿真；另一种是在SIMULINK窗口菜单操作方式下进行时域仿真。 MATLAB提供求取连续系统单位阶跃响应函数step()，单位冲激响应函数impulse()，零输入响应函数initial()及其它函数；也提供离散系统的单位阶跃响应函数dstep()，单位冲激响应函数dimpulse()，零输入响应函数dinitial()及其它函数等。 6.1.1 概述 6.1 控制系统时域分析的MATLAB实现 6.1.2 连续系统的单位阶跃响应 求取连续系统单位阶跃响应的函数为step()，该命令的调用格式为： （1）step(sys) （2）step(sys，t) （3）step(sys，iu) （4）step(sysl,sys2,…，sysn) （5）[y，t，x]=step(sys) 6.1.3 连续系统的单位冲激响应 求连续系统单位冲激响应的函数为impulse()，该函数命令的调用格式如下： （1）impulse(sys) （2）impulse(sys，t) （3）impulse (sys，iu) （4）impulse(sysl,sys2,…，sysN) （5）[y，t，x]=impulse(sys) 6.1.4 连续系统的零输入响应 求连续系统零输入响应的函数为initial()，该函数命令的调用格式如下： （1）[y，t，x]= initial(sys) （2）initial(sys,x0) （3）initial(sys,x0, t) （4）initial(sysl,sys2,…，sysN,x0) 6.2 控制系统频域分析的MATLAB实现 6.2.1 概述 在频域分析法中，利用MATLAB仿真可精确绘制Bode图、Nyquist曲线图、Nichols曲线图等多种曲线，并可计算系统的频域性能指标如剪切频率（截止频率）、-?穿越频率、相角稳定裕度?、幅值稳定裕度等，以便研究系统控制过程的稳定性、快速性及稳态精度等性能。 应用MATLAB提供的频域仿真函数与其它函数命令、语句等，可编制成MATLAB程序，这种在MATLAB的指令方式下进行频域仿真也是最常用的实现方法。 6.2.2 连续系统的Bode图绘制 1. 求连续系统Bode图的函数 求解连续系统Bode图的函数为bode()，该函数命令的调用格式为： （1）bode(sys) （2）bode(sys,iu) （3）bode(sys,w) （4）bode(sysl,sys2,…,sysn) （5）bode(sysl,sys2,…，sysn,w) （6）[mag,phase,w]=bode(sys) 2. 求离散系统Bode图的函数 求解离散系统Bode图的函数为dbode()，该函数命令的调用格式为： （1）[mag,phase,w]=dbode(a,b,c,d,Ts) （2）[mag,phase,w]=dbode(a,b,c,d,Ts,iu) （3）[mag,phase,w]=dbode(a,b,c,d,Ts,iu,w) （4）[mag,phase,w]=dbode(num,den,Ts) （5）[mag,phase,w]=dbode(num,den,Ts,w) 6.2.3 绘制系统Nyquist曲线的函数 计算及绘制系统Nyquist曲线的函数为nyquist()，该函数命令的调用格式为： （1）[re,im,w]=nyquist(sys) （2）nyquist(sys) （3）nyquist(sys,w) （4）nyquist(sys,iu) （5）nyquist(sysl,sys2,…,sysn) （6）nyquist(sysl,sys2,…,sysn,w) 如果系统为离散系统，则相应的nyquist函数为 dnyquist()，函数命令调用为： （1）[re,im,w]= dnyquist(a,b,c,d,Ts) （2）[re,im,w]