第一章 自动控制的一般概念精要.ppt

函数记录仪方块图 1.3.3.复合控制 图1.6 复合控制框图 定义：通常把系统受到外作用后，被控量随时间变化的全过程，称为动态过程或过渡过程。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性。 快： 指控制系统的快速性。 准： 指控制系统的最终精度（稳态精度）。 1.4 自动控制系统的基本要求 1 稳定性 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。 对于稳定的控制系统，被控量偏离期望值后，经过一段过渡时间后，被控量应恢复到原来状态。 对于不稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的偏差将会越来越大，最终发散。 控制系统动态过程曲线 如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 稳： 指控制系统的稳定性与平稳性 2 快速性 快速性即动态过程进行时间的长短。 过程时间越短，说明系统的快速性越好，过程时间持续越长，说明系统响应迟钝，难以实现快速变化的指令信号。 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 控制系统的动态过程 快： 指控制系统的快速性 3 准确性 当系统结束过渡过程后，被控量达到稳定值（平衡状态），这个稳定值与期望值的误差，就是系统的稳态误差。它是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。