自控原理课件解读.ppt

* 图5-15是温度控制器工作原理图。感温包内充有感温剂气体，一般采用氯甲烷(CH3Cl)。当压缩机停止工作后，蒸发器表面温度逐渐上升，感温包和膜盒中的感温剂气体的温度也随着上升，压强增大，膜片向外伸胀，推动活动触点“3”与固定触点“4”闭合，于是电路接通，压缩机开始工作，继续制冷，冰箱内温室下降。 　　当冰箱内温度降低到一定程度，感温包和膜盒内气体压强降低到某个值时，由于弹簧的弹力，使活动触点3和固定触点4断开，切断电源，压缩机停止工作，制冷停止。如此反复，使箱内温度保持在调定的范围内。图5-15是温度控制器工作原理图。感温包内充有感温剂气体，一般采用氯甲烷(CH3Cl)。当压缩机停止工作后，蒸发器表面温度逐渐上升，感温包和膜盒中的感温剂气体的温度也随着上升，压强增大，膜片向外伸胀，推动活动触点“3”与固定触点“4”闭合，于是电路接通，压缩机开始工作，继续制冷，冰箱内温室下降。 　　当冰箱内温度降低到一定程度，感温包和膜盒内气体压强降低到某个值时，由于弹簧的弹力，使活动触点3和固定触点4断开，切断电源，压缩机停止工作，制冷停止。如此反复，使箱内温度保持在调定的范围内。 * * ??指南车指南的原理是：在使用时先人为地进行调整，使木仙人的手指向正南。若马拖着辕直走，则左右两个小平轮都悬空，车轮小齿轮和车中大平轮不发生啮合传动，因此木人不转，当然也不会改变指向。若车子向右拐弯，则车辕的前端也必向左，而其后端则必偏右。车辕的这种变化，会使系在车辕上的吊悬两小平轮的绳子发生相应的松紧，从而把左边的小平轮向上拉，但仍使它悬空；而右边的小平轮则借铁坠子及其本身的重量往下落，从而造成了车轮小齿轮和大平轮的啮合传动。若车子向左转90度，则在转弯时，左轮不动，右轮要转半周。与右轮相连的小齿轮也就转半周（即转过12个齿），经过小平轮传动到大平轮，则大平轮将以相反的方向转动12个齿，即1/4周（也即90度），这样木仙人在和车一起左转90度的同时，又由于齿轮的啮合传动右转了90度，其结果等于没有转动，所以它的指向仍然不变。车子向右拐弯的情况或其他运动情况的结果可以类推。总之任车子怎么转动，木仙人总能保持它的指向不变。 * 北宋时代把浑仪、浑象和报时装置结合在一起的大型天文仪器， * * 随着蒸汽机角速度的增大，离心力推动小球向上，蒸汽阀门关小。随着蒸汽阀门关小，从锅炉进入引擎的蒸汽减少，蒸汽机的角速度减小。反之，随着蒸汽机角速度的下降，小球向下，蒸汽阀门开大，进入发动机的蒸汽量增加，角速度增加。通过这种方式，调节发动机转速。 * 智能控制理论：研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有某些拟人智能的工程控制与信息处理系统的理论。 洗衣机智能模糊控制 机器人神经网络控制 复杂系统理论：把系统的研究拓广到开放复杂巨系统的范 筹，以解决复杂系统的控制为目标。 复杂航天器控制 回顾控制理论的发展历程可以看出，它的发展过程反映了人类由机械化时代进入电气化时代，并走向自动化、信息化、智能化时代。 研究 对象 数学 工具 分析 方法 局限性 经典控制理论 单I/O 线性定常系统 微分方程，传递函数 时域法 频域法 根轨迹法 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 现代控制理论 多输入-多输出变系数，非线性等系统 线性代数、矩阵理论 状态 空间法 比较繁琐 （但由于计算机 技术的迅速发展，已克服) 哈勃望远镜－特殊地卫星 中巴资源卫星 人造地球卫星控制其准确地进入预定轨道运行并回收 4. 自动控制系统（应用举例） 无人驾驶飞机按预定轨迹飞行 制导导弹 现代的高新技术让导弹长上了“眼睛”和“大脑”，利用负反馈控制原理去紧紧盯住目标 我国研制的地空导弹 机器人足球比赛 月球车 采用高敏感度照相机检测半导体晶片的三轴控制系统 激光眼科手术系统 * 1.3 自动控制的基本原理  1.3.1 自动控制系统举例 (1) 温度控制系统 *  (2)位置随动系统 Position Servo System 自动控制：在无人直接参加的情况下，利用控制装置使被控对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。 自动控制系统：是由控制装置和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。 * 被控对象：它接受控制量并输出被控量（加热炉） 测量元件：它把被控对象的被控量检测出来（热电偶） 比较元件：它把测量信号与给定信号比较，得到偏差（比较电路） 计算元件：可以进行复杂运算，决定系统性能的好坏 放大元件： 经过计算处理的信号通常是弱信号，不能驱动被控制对象，由它进行放大（放大器） 执行元件： 它推动被控对象的被控量发生变化 （电动机