自动控制原理第三章解读.ppt

单位阶跃、单位斜坡、单位加速度输入作用下的稳态误差 r(t)=t2/2 r(t)= t r(t)=1(t) 开环（**） 放大倍数 系统 型别 ess=1/Ka ess=1/Kv ess=1/(1+ Kp ) Kp Kv Ka υ ∞ ∞ 1/(1+ K ) K 0 0 0 ∞ 1/K 0 0 ∞ ∞ K II 1/K 0 ∞ K 0 I 典型输入信号作用下的稳态误差(终值) 减小和消除稳态误差的办法 提高系统的开环放大倍数； 增加系统的类型数； 结论：若单位反馈控制系统的开环传递函数中含有 个积分环节时，当系统跟踪 类型的 信号时，系统的稳态误差（终值）等于零。 因此，对于形如 的输入信号而言，只要在系统前向通道中串联 个积分环节，就可以消除稳态误差。 减小和消除稳态误差的办法 误差信号对输入信号的闭环传递函数： 求取稳态误差终值的办法： 小总结 先求稳态误差，再求稳态误差的终值； 级数展开法，长除法，求误差系数，再求稳态误差。 根据误差传递函数，求稳态误差的终值； 终值定理。 利用结论，直接得稳态误差的终值； r(t)=t2/2 r(t)= t r(t)=1(t) ess=1/Ka ess=1/Kv ess=1/(1+ Kp ) 例： 已知单位负反馈： 求： 时的稳态误差的终值。 根据误差传递函数，求稳态误差的终值； 示例 例： 示例 已知单位负反馈： 求： 时的稳态误差的终值。 先求稳态误差，再求稳态误差的终值； 例： 已知单位负反馈： 求： 时的稳态误差的终值。 利用结论，直接得稳态误差的终值； I型系统，K=2.5 对于控制系统，当输入 时 对于I型系统： 示例 所有的控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用之下。因此，系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 计算系统在扰动作用下的稳态误差，同样可以采用拉氏变换终值定理。 如何减少和消除系统在干扰信号作用下引起的稳态误差？？？由于干扰信号的作用点与参考输入信号不同，因此需要具体讨论。 减小和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + + + G2(s) 放大倍数的影响 减小和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + + + G2(s) 放大倍数的影响 减小和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 若 可知：提高系统前向通道中干扰信号作用点之前的 环节，即 的放大倍数，可以减少系统受干扰 信号作用引起的稳态误差。 则： 系统类型的影响 减小和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + + + G2(s) 首先，假设系统前向通道中有v个串联积分环节，且都集中在 中。 系统类型的影响 减小和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 分析以上两式可知，控制系统在如下所示的参考输入信号及干扰信号作用下的稳态误差为零。 这说明，v个串联积分环节对消除参考输入信号和干扰信号引起的稳态误差的效果是一样的。 减小和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 其次，假设系统前向通道中有v个串联积分环节，有 个集中在 部分，有 个集中在 分析以上两式可知，控制系统在如下所示的参考输入信号及干扰信号作用下的稳态误差为零。 减小和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 这说明： 对参考输入信号而言，欲从原理上消除稳态误差，前向通道中v个串联积分环节都起了作用。 对干扰信号而言，欲从原理上消除稳态误差，前向通道中v个串联积分环节，只有 中的 个起了作用。 因此，要特别注意干扰信号的作用点。 综上：要减少和消除由参考输入信号和干扰信号同时作用下引起的稳态误差，则需要：提高前向通道中干扰信号作用点之前的环节的放大倍数，串联积分环节也应该集中在前向通道中干扰信号作用点之前的环节中。 本次课主要内容 消除和减少稳态误差的办法 消除和减少典型输入信号作用下引起的稳态误差 顺馈控制的误差分析 消除和减少干扰信号作用下引起的稳态误差 控制系统的根轨迹 绘制根轨迹的基本规则 单位阶跃、单位斜坡、单位加速度输入作用