自控原理总复习3解读.ppt

第五章 频域响应法 请看下页 自动控制的概念 控制系统的组成：能对照控制系统实例说明其组成 [被控对象、控制装置（测量元件、比较元件、执行 元件、给定元件、放大元件、校正元件）]。 3.三种控制方式：能对照控制系统实例说明其控制方 式（开环、闭环、复合） 4.控制系统中传递的信号：能说明控制系统实例中对 应的信号（输入信号、扰动信号、输出信号、反 馈信号、偏差信号、误差信号 ） 5.负反馈控制的工作原理 在没人直接参与的情况下，利用外加 的设备或装置（称控制装置或控制器）使 机器、设备或生产过程（统称被控对象） 的某个工作状态或参数（称被控量）自动 地按预定规律运行。 复合控制 第二章 线性微分方程的建立（略） 小偏差线性化方法（略） 传递函数：理解定义，会求给定系统对应的传递函数（框图化简、梅森公式） 典型系统的典型传递函数。 传递函数 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 第三章 阶跃响应性能指标的定义 一阶系统、二阶系统（欠阻尼）性能分析及计算 系统稳定的数学条件，判断系统的稳定性（劳斯判据） 稳态误差的计算（终值定理、静态误差系数法） 系统稳定的充分必要条件是： 第四章 根轨迹概念（理解） 根轨迹方程 开环增益和根轨迹增益的关系 常规根轨迹的绘制法则 参量根轨迹（求等效传递函数） 零度根轨迹（和常规根轨迹的区别） 主导极点和偶极子（理解） 根轨迹 绘制根轨迹图的十条规则 第五章 频率特性的定义（理解），几种表示方法（会表示） 典型环节的幅相特性和对数频率特性（放到系统中会分析） 系统开环幅相曲线和对数幅频、相频曲线的绘制方法（给传递函数会画曲线，根据曲线会求传递函数） 利用穿越次数计算N（分别在开环幅相曲线和对数幅频上），从而判断系统的稳定性。 计算系统的稳定裕度 频率特性的定义 线性定常系统，在正弦信号作用下， 输出的稳态分量与输入的复数比，称 为系统的频率特性（即为幅相频率特 性，简称幅相特性）。 记做 频率特性的几种表示方法 （1）指数形式 4、已知最小相位系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 第六章 校正的方式（串联校正、反馈校正、复合校正） 校正装置的传递函数、特征点 串联超前校正的方法 1、串联相位超前校正 2、串联滞后校正 第八章 理解采样保持的概念 熟悉Z变换 求系统的脉冲传递函数或输出C(z) 判断采样系统的稳定性和计算稳态误差。 1、系统结构如图8-13所示，其中 采样周期 s 求其开环脉冲传递函数。 解： 由于 所以 2、闭环采样系统的结构如图所示，其中 采样周期 s， 求闭环脉冲传递函数， 解： 解： 3、 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统不稳定 相角方程 （4－15） 模值方程 （4－14） 有n-m条根轨迹分支沿着与正实轴夾角 , 截距为σa的一组渐近线趋于无穷远处,渐近线相交于实轴上的同一点： 坐标为： 倾角为： 渐近线 5 ＝系统的阶数n＝开环传递函数的极点数(n?m） 根轨迹的分支数 1 实轴根轨迹区段其右方实数极点个数、实数零点个数总和应为奇数 起始于开环极点，终止于开环零点(包括m个有限零点和 n-m个无穷远零点) 根轨迹是连续变化的曲线或直线，且对称于实轴 规 则 实轴上根轨迹 起点终点和终点 连续性 对称性 内容 2 3 4 序 分离角与会合角： 分离角 会合点 8 极点处的起始角： 零点处的终止角： 起始角 终止角 6 　　　　　　　　　　　　　　　　　 根轨迹走向：一些轨迹向右，则另一些将向左 （1）满足特征方程 　　的 值和Kg 值； （2）由劳斯阵列求得 （及Kg值）； 分离点(会合点)坐标d的计算公式： 规 则 闭环极点的和与积 与虚轴交点 分离点 内容 10 7 9 序 1、设单位负反馈控制系统开环传递函数： 试绘制控制系统根轨迹图。 解： 1：根轨迹的分支数n＝3 根轨迹起始于开环极点0，－2，－4， 终止无穷远开环零点 2: 实轴上的根轨迹线段是[－2，0]，（?，－4]。 4：根轨迹的分离点： 舍去 实轴交点 与实轴夹角 3：根轨迹的渐近线：共有3－0＝3条渐近线 5：与虚轴交点（方法1）： 代入实部， 实部 虚部 方法2 劳斯表： S3 1 8 S2 6 S1 0 S0 时，S1行全为0 辅助方程：6S2＋48＝0 （2）幅角(极坐标)形式 （3）直角坐标形式 其中： 典型环节的nyquist图和Bode图 1）