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数控技术 第8章_matlab在自动控制原理中的应用
第8章 Matlab在自动控制原理中的应用 研究线形系统中的时不变系统 系统复杂，具有各种数学描述方法，有各个数学模型求出总的系统数学模型，研究系统特性的同时，注意研究系统中个部件的状态。 控制系统多为闭环反馈系统，一般研究其开环系统如何反映和影响系统的闭环特性 由于控制系统的应用广泛性，在Matlab的控制工具箱有很多，如鲁棒控制工具箱，神经网络工具箱等 8.1 控制工具箱中的LTI对象 线性系统可以采用四种不同方法来进行描述，每种方法又有几个参数矩阵，基于面向对象的设计思想，建立专用的数据结构类型，将各种模型封装成统一的LTI对象。在一个名字下包含了改系统的所有属性。 8.1.1 LTI 对象的类型和属性 控制工具箱中一般有三个对象ss tf zpk 共同属性p238 表8.1 Ts＝0，Ts＝－1 Td 输入时延 特有属性p239 表8.2 8.1.2 LTI模型的建立 dss a,b,c,d… 生成描述状态空间模型 filt num,den… 生成dsp形式的离散传递函数 z-1 ss a,b,c,d… 生成状态空间模型 tf num,den,… 生成传递函数模型 zpk z,p,k… 生成零极增益模型 8.1.3 对象属性的获取和修改 对象属性的获取 get set 模型的参数转换和提取 dssdata ssdata tfdata zpkdata 系统模型的连接 输出反馈 反馈联接 系统串联联接 系统并联联接 系统增广联接 输出反馈 输出反馈系统的结构图下图所示。可以使 用函数cloop得到闭环系统的数学模型。 格式1：[numc,denc] cloop num,den,sign 输入开环系统的传递函数，左变量返回系统的闭环参数，numc为分子多项式系数向量，denc为分母多项式系数向量；右变量中的sign 1为正反馈，sign -1为负反馈。sign的缺省值为。 格式2：[Ac,Bc,Cc,Dc] cloop A,B,C,D,sign MIMO系统时，状态空间模型的全输出反馈。 格式3： [Ac,Bc,Cc,Dc] cloop A,B,C,D,outputs,inputs MIMO系统时，状态空间模型的选择输出反馈。向量outputs，inputs分别指明输出输入端口号数，正反馈时inputs取正值，负反馈时inputs取负值。 例：单位反馈系统结构图如图所示，求闭环系统的数学模型。 num [10];den [1,2,0]; [nc,dc] cloop num,den,-1 ; printsys nc,dc num/den 10
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