基于阀芯位移观测的步进梁速度闭环控制.pdfVIP

第 37卷 第 10期 合肥 工 业 大 学 学报 (自然科学版) Vo1．37No．10 2014年 1O月 J0URNAI0FHEFEIUNIVERSITY 0FTECHNOLOGY oct．2014 Doi：10．3969／j．issn．1003—5060．2014．10．006 基于阀芯位移观测的步进梁速度闭环控制 鲁照权， 缪少军， 朱 敏， 殷礼胜， 董学平 (合肥工业大学 电气与 自动化工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：步进梁由固定梁与移动梁构成。由液压缸驱动的移动梁托起数百吨重的钢坯做矩形运动，使钢坯在 炉内加热过程中一步一步地 自入炉侧 向出炉侧移动。移动梁的运动速度和位移精度非常重要 ，速度控制不 准，移动梁托起或放下钢坯时会发生碰撞损伤步进梁。位移控制不准会造成误差积累，导致钢坯不能正常出 炉。因此 ，步进梁运动速度和位移的准确控制至关重要。文章在分析研究步进梁系统工作原理及数学模型的 基础上 ，采用状态观测器对阀芯位移进行重构，设计了阀芯位移与移动梁速度双闭环串级控制系统，并利用 Matlab／Simulink进行了仿真研究。结果表明，与开环控制、单闭环控制相比，双闭环串级控制策略可实现速 度的准确跟踪和位移的准确控制。 关键词 ：加热炉；步进梁；阀芯位移观测 ；速度闭环控制 中图分类号：TP273．3 文献标识码：A 文章编号：1003—5060(2014)10—1177—05 W alkingbeam speedclosed-loopcontrolbasedon valvecoredisplacementobservation IU Zhao—quan， MIAOShao—jun， ZHUMin， YINLi—sheng， DONGXue-ping (SchoolofElectricEngineeringandAutomation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：W alkingbeamsconsistoffixedbeamsand moving beams．Drivenbyhydrauliccylinder， movingbeamslifthundredsoftonsofsteelbillets，doingtherectangularmovement．Thus，theymake steelbilletsstepfrom theentrancetotheoutsideintheheatingfurnace．Themovementspeedanddis- placementprecisionofmovingbeamsareveryimportant．Ifthespeedofmovingbeamsisnotaceu- rate，thewalkingbeamswillbedamagedbycollisionwhenmovingbeamsholdupordown steelbil- lets．Andtheinaccuracyofdisplacementwillcausethesteelbilletstobeunableto stepoutsidethe furnacenormallybecauseoftheaccumulationofsteperror．Therefore，theaccuratecontrolofthe walkingbeam movementspeedanddisplacementisessentia1．Byanalyzingtheprincipleofthewalking beam system andmathematicalmodel，andadoptingthemethodofstateobservertoreconstructthe valvecoredisplacement，adoubleclosed-loopcontrolstrategyisproposedwithfeedbackofvalvecore displacementandwalkingbeam movementspeed．M