外骨骼式上肢康复机器人的轨迹规划及仿真.pdfVIP

第28卷第3期 青 岛大学学报 (自然科 学版 ) Vo1．28No．3 2015年 8月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Aug．20 15 文章编 号：1006—1037(2015)03—0065—05 doi：10．3969／j．issn．1006—1037．2O15．08．14 外骨骼式上肢康复机器人的轨迹规划及仿真 国许东，王 钰，佟河亭 (青 岛大学机电工程学院，青岛 266071) 摘要：针对 四自由度外骨骼式上肢康复机器人的运动需求 ，基于 )【-H参数法对其进行正 ／逆 向运动学求解 ，并根据机器人微分运动学 ，建立表达关节空 间的角速度与末端手在笛卡尔空 间的线速度之间速度关系对应的雅可 比矩阵，实现 了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运 动描述 ，并通过 MATLAB仿真验证 了该机械臂运动关系的正确性 。 关键词 ：康复机器人；雅克比矩阵；轨迹规划；MATLAB仿真 中图分类号 ：TP24 文献标志码：A 机器人运动学分析与求解在机器人设计及控制 中占有非常重要 的地位 ，直接涉及到运动分析 、离线编 程 、轨迹规划等问题 ，一直备受关注_】]。机械臂的轨迹规划主要分为关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹 规划 。在关节空间中进行轨迹规划是直接用运动时的受控变量规划轨迹，计算量小，容易实时控制，且不会 发生机构奇异性，但该方法难以确定各杆件和末端抓持器位置 ，因此不适用于机械臂 的控制。笛卡尔空间轨 迹规划能实时控制机械臂末端执行器的速度和轨迹 ，适合于机械臂的控制 口]。 本文基于雅克 比矩阵，对外骨骼式康复机械臂进行 了笛卡尔空间轨迹规划，实现关节位移和速度都连续 的平滑运动，保证上肢康复机器人在进行康复训练时按照规划的轨迹平稳运行 ，满足了设计和使用要求 。 1 康复机械臂的运动学分析 1．1 机械臂的正向运动学求解 康复机器人属于关节式机器人 ，基于人体上肢功能性康复的基本要求 ，运动 自由度 由肩关节的外展 ／内 收、前屈 ／后伸，肘关节的前屈／后伸，腕关节的内旋／外旋组成，康复机械臂的三维模型如图1所示，其 自由度 设计能满足人体上肢运动可达空间范围要求，考虑到左右臂 的互换性 ，本文取右臂结构为例，利用连杆参数 的D-H参数法[6]，采用后置坐标系法 ，建立如图2所示的坐标系。根据连杆参数定义规则，建立相应的D-H 参数表 (表 1)，由后置坐标系变换矩阵可求得各关节间A变换矩阵，将变换矩阵相乘得到末端坐标系相对于 基座坐标系的变换矩阵。 图 1 康复机器人三维模 型 图 2 康复机械臂 D-H坐标系 收稿 日期 ：2015-03—01 基金项 目：山东省科技发展计划项 目(批准号：40214010075)资助 。 通讯作者：王 钰 ，男 ，副教授 ，研究方向为CAD、机器人及动力学系统仿真 。E-mail：ywang@qdu．edu．ca 66 青 岛大 学 学报 (自然 科学 版 ) 第 28卷 表 1 INN参数列表 o 。 — C1 0 C2 一 S2 C『3 0 123C3 S1 0 S2 C2 lS3 0 “3S3 A ．== A2= A3= 0 1