基于高增益观测器的船舶航迹鲁棒跟踪控制.pdfVIP

56卷 第3期(总第 215期) 中 国 造 船 、b1．56 No3 (SefialNo．215) 2015年 9月 SHIPBUILDING OF CHINA Sep．2015 文章编号：1000．4882 (2015)03．0146．08 基于高增益观测器的船舶航迹鲁棒跟踪控制 王虎军 ，王 璐 (1．中国劳动关系学院 高职学院，北京100048； 2．上海交通大学 自动化系，上海200240) 摘 要 为实现水面船舶的航迹精确跟踪控制，考虑了海浪干扰对控制系统的影响，提出了基于高增益观测器的 鲁棒最优控制方法。首先，针对系统内部不确定性和外界扰动对控制精度带来的影响，建立了含有系统复合 扰动的非线性航迹跟踪模型；进而，设计高增益观测器对系统复合扰动进行估tt~~ l、偿，并设计一个带有前 馈补偿器的最优控制器，获得系统的期望跟踪性能 最后针对某船舶进行了航迹跟踪控制的数值仿真试验， 仿真结果表明设计的控制器对外界海浪干扰有较好的抑制作用，可以实现船舶航迹的精确跟踪。 关 键 词：船舶航迹跟踪；高增益观测器；最优控制；Lyapunov稳定性理论 中图分类号：U661．3 文献标识码：A 0 引 言 船舶航迹的精确跟踪能力是保证船舶航行安全，省时节能的一种重要技术前提。船舶航迹跟踪是 指船舶在航迹制导器和动态跟踪控制器的共同作用下，能够沿着指令航线航行[¨。传统的航向自动舵 因其无法直接控制航迹偏差而无法实现航迹的精确控制，然而随着科学技术的发展，高精度差分GPS 的出现使得船舶航迹控制成为可能。但由于船舶在航行中易受风、浪、流等环境因素的影响，其中以 海浪干扰尤为严重，必然会出现航迹偏差问题，考虑到船舶 自身携带能量有限，应该尽量减小实际航 线与指令航线的偏差，如何对变化未知的海浪干扰进行估计并加以抑制就成为了船舶航迹跟踪领域急 待解决的研究难题L2J。 目前，关于船舶航迹控制的理论研究己取得一定的成果。近年来，针对欠驱动船舶直线航迹控制 问题，文献[4—8]分别应用鲁棒 自适应模糊技术、直接动态反馈线性化方法、自适应逆推技术、基于非 线性迭代的滑模增量反馈控制、及输入输出线性化技术等对欠驱动船舶直线航迹跟踪控制及稳定性问 题进行了研究。文献[9．11]针对欠驱动船舶的航迹跟踪问题，分别借助无源方法、逆推技术及Lyapunov 直接法，设计了简单的状态反馈控制器，实现欠驱动船舶航迹跟踪误差的全局指数镇定，对于全驱动 船舶，文献 【12]针对只考虑外界干扰为恒值干扰条件下的船舶非线性运动数学模型，采用带积分器的 baekstepping方法，使船舶航迹控制闭环系统最终达到一致全局渐进稳定。文献[13]针对船舶高速航行 时航迹跟踪控制问题，考虑非线性阻尼和外界干扰的影响，采用 自适应神经网络方法设计输出反馈控 制器，使船舶航迹控制闭环系统最终达到最终有界。 收稿 日期：2014-07．30；修改稿收稿日期：2015—09．17 56卷 第 3期 (总第 215期) 王虎军，等：基于高增益观测器的船舶航迹鲁棒跟踪控制 147 本文针对船舶航迹精确跟踪控制问题，考虑了外界海浪干扰作用，提出了基于高增益观测器的鲁 棒最优控制方法。该方法基于李雅普诺夫稳定性理论，设计高增益观测器来补偿 由系统内部不确定性 和外界海浪干扰组成的复合扰动，使用一个最优控制器保证系统的跟踪性能。基于某船舶模型设计 了 数值仿真试验 ，利用本文的控制方法对船舶路径跟踪控制进行仿真，结果表 明所设计的控制器对外界 海浪干扰有较好的抑制作用，可以实现对期望航迹的精确跟踪。 1 船舶运动建模 1．1 载体坐标系下的模型 船舶在载体坐标系下的模型为 ¨】 +c(．1，)l，+D(，)+ (，7)+ 一