基于速度信号的扰动观测器参数整定.pdfVIP

第31卷 第11期 计 算 机 仿 真 2014年11月 文章编号：1006—9348(2014)11-0372-05 基于速度信号的扰动观测器参数整定 魏 伟 ，李雪媛 ，左 敏，刘载文 (北京工商大学计算机与信息工程学院，北京 100048) 摘要：由于速度信号的扰动观测器能够实时准确地估计干扰，使得观测器的控制方法无需被控对象精确数学模型而具有 良 好的控制性能。扰动观测器的核心是滤波器，参数整定直接影响扰动观测器对扰动的估计性能，是扰动观测器控制方法的 关键和难点。针对滤波器参数整定问题 ，以常用的一阶低通滤波器为研究对象，增加可调参数的自由度 ，利用数值方法研究 低通滤波器各参数对扰动估计性能的影响规律，所得结果具有普遍意义，可为扰动观测器参数整定提供有益参考。 关键词：扰动观测器；低通滤波；参数整定 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：B ParameterTuningRuleforVelocityBasedDisturbanceObserver WEIW ei．LIXue—yuan，ZUO Min．LIU Zai—wen (CollegeofComputerandInformationEngineering，BeijingTechnologyandBusinessUniversity，Beijing100048，China) ABSTRACT：VolocitybaseddisturbanceobserveriSabletoestimatethedisturbanceaccurately，whichmakesthe disturbanceobserverbasedcontrol(DOBC)approachesbeindependentofthefaithfulmodelofcontrolledsystemand behavegoodperformance．Filteristhekeypartofthedisturbanceobserver．Parameterstuningofthefilterwhiehde— terminestheperformanceofthedisturbanceobserver，toagreatextent，，isthecoreanddifficultproblem inDOBC． Fortheparametertuningrulesoffilters，ourworkwasbasedonthefirst-orderlow-passfilter．Thenumberofthe tunableparametersofthefilterwasadded，andtherelationshipbetweentheparametersofthelow—passfilterandthe disturbanceestimationperfomr ancewerestudiedbynumericalsimulations．Conclusionsarecommon，whichcanbea valuablereferenceforengineersandresearchers． KEYWORDS：Disturbanceobservers；Low-passfilter；Parametertuning 1 引言 用。因扰动观测器优异的扰动估计性能，它越来越受到人们 如果没有干扰，系统控制问题将变得简单得多，然而工 的重视，其应用也越来越广泛。针对球磨机系统多变量 、强 业生产过程中干扰无处不在，如果处理不 当将导致控制失 耦合、时变和时滞等难控因素，文献[5]改变传统控制方式被 效。从这个角度而言，“控制问题就是抗扰 问题”… ，设计对 动处理这些扰动的思路 ，弓l入扰动观测器主动估计扰动并予 各种干扰具有免疫力的鲁棒性强的控制方