基于等效控制的迭代学习控制.pdfVIP

第 36卷 第 7期 系统工程与电子技术 Vo1．36 No．7 2O14年 7月 System sEngineeringandElectronics July2014 文章编号 ：i001—506X(2014)07—1397—08 网址 ：www．sys—ele．com 基于等效控制的迭代学习控制 李向阳 (华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州 510641) 摘 要：对一类含非参数不确定性的时变非线性 系统，提 出了一种新的迭代学习算法，应用类 Lyapunov方 法证明了其收敛性。为了提高其收敛速度，建立了该类非线性系统的等效系统，并应用线性扩张状态观测器直接 给 出了原非线性 系统的等效控制，该等效控制是其期望控制的近似。为了消除线性扩张状态观测器应用q-的初 始时刻的峰值现象，提 出了顺时针估计和逆时针估计相结合的等效控制求解方法，给出了基于等效控制的迭代学 习控制算法的实现流程图。仿真表明所提的两种算法都是有效的，基 于等效控制的迭代 学习控制算法几乎一次 学 习后就 可达到满意的效 果 。 关键词：迭代学习控制；线性扩张状态观测器；等效控制；类Lyapunov方法 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：A DOI：10．3969／j．issn．1001—506X．2014．07．27 Iterativelearningcontrolbasedon equivalentcontrol LIXiang—yang (CollegeofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversity ofTechnology，Guangzhou510641，China) Abstract：Foraclassoftime—varyingnonlinearsystemswithnon—parametricuncertainties，anew iterative learning control(ILC)algorithm ispresented．TheconvergenceisprovenbytheLyapunov-likeapproach．Inor— dertoimproveitsconvergencerate，anequivalentsystem isbuiltfortheoriginalnonlinearsystem．Theequiva— lentcontroloftheoriginalsystem isgivenbythelinearextendedstateobserver(LESO)oftheequivalentsys— tem．Theequivalentcontrolisan approximation ofthedesiredcontro1．Inordertoeliminatethepeakingphe— nomenonofLESO atinitialtime，asolvingmethodoftheequivalentcontrolispresented，whichcombinesclock— wiseandcounter～clockwiseestimation．Theimplementationflow diagram oftheILCbasedonequivalentcontrol isgiven．SimulationresultsverifytheeffectivenessofthetwoproposedmethodsandtheILCbasedonequiva— lentcontrolcangetsatisfactorytrackingperformancealmostaf