基于滑模观测器的电动汽车最大牵引力估计.pdfVIP

第 33卷 第 3期 吉 林大 学 学报 (信 息 科学 版) V01．33 No．3 2015年5月 JournalofJilinUniversity(InformationScienceEdition) Mav2015 文章编号：1671-5896(2015)03-0251—10 基于滑模观测器的电动汽车最大牵引力估计 王晓玉 ，廉宇峰 ，赵 云 ，田彦涛 (吉林大学a．通信工程学院；b．3-程仿生教育部重点实验室，长春 130022) 摘要：为实现双电机四轮驱动电动车在不同路面的最大驱动力，提出了基于LuGre摩擦动力学模型和滑模观测 器 (SMO：SlidingModeObserver)的牵引力控制策略。利用LuGre动力学模型中反应路面条件的参数 0，实现路 面条件在线辨识。通过SMO对电动汽车在纵向行车工况下、轮胎小滑移率时，主动估计路面条件参数0，进而 估算其最佳滑移率 ，获得路面可提供的最大牵引力。同时采用动态饱和非线性控制策略限制电机的最大输出 力矩，保证电动车在不同路面条件下防滑行驶。仿真实验表明，基于滑模观测器的最佳滑移率估计方法可在不 同路面条件下提供电动汽车最大牵引力，对汽车行驶的主动安全性有重要意义。 关键词：电动车；LuGre摩擦动力学；滑模观测器 ；牵引力控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A Maximum TractionEstimationforElectricVehiclesBasedonSlidingModeObserver WANGXiaoyu ，LIAN Yufeng。，ZHAOYun ，TIANYantao (a．CollegeofCommunicationEngineering； b．KeyLaboratoryofBionicEngineeringofMinistryofEducation，JilinUniversity，Changchun130022，China) Abstract：Inordertoobtain thedoublemotorfour-wheeldrivingelectricvehicles’maximum drivingforcein differentroad surface，thispaperproposesatraction controlstrategybasedonLuGrefrictiondynamicmodel andaSMO(SlidingModeObserver)．UsingLuGredynamicmodel’Sparameter0thatreactpavementcondition torealizethepavementcondition’Sonlineidentification．BydesigningtheSMO initiativelyestimatetheroad conditionparameters0with smalltireslipratiowhiletheelectricvehiclesinthevertical drivingconditions． W iththeestimationoptimalslipratio，wecanachievethemaximum tractionprovidedbytheroad．W edesign dynamicsaturatednonlinearcontrolstrateyg tolimitthemaximum outputtorqueofmotorand to ensure the electricvehiclesanti-skiddingunderthedifferentpavementconditions．Thesimulation resultsshow thatthe optimalslipratioestimationmethodbasedon slidingmodeobservercanprovidemaximum tractionforelectric vehiclesunderthedifferentroad conditions．Thestra