基于无源性的两相混合式步进电机速度控制.pdfVIP

第 48卷 第 5期 盛 匆 Vo1．48．No．5 2015芷 5月 MICR0MOTORS Mav．2015 基于无源性的两相混合式步进电机速度控制 罗李娜 ，赵世伟 (华南理工大学 电力学院，广州 510640) 摘 要：本文将无源性控制应用于两相混合式步进电机的速度控制系统中，在哈密顿模型下建立了基于状态误差模 型的无源性速度控制器，针对实际运行时负载扰动未知的问题 ，设计了负载扰动观测器。仿真和实验结果表明无源 性控制对两相混合式步进电机的速度控制具有较好的鲁棒性 ，良好的动态和稳态性能。 关键词：无源性控制；两相混合式步进电机；速度控制 ；扰动观测 中图分类号：TM383．6 文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2015)05—0057—04 PassiveBasedSpeedControlforTwo-phaseHybridSteppingM otor LUO Lina，ZHAO Shiwei (CollegeofElectricalPower，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China) Abstract：Inthispaper，thepassivebasedcontrolwasappliedtospeedcontrolsystem ofatwophasehybrid steppingmotor．UndertheHamihonianmodel，thepassivebasedspeedcontrollerwasestablishedintheway ofstateerrormode1．Moreover，aload disturbanceobserverwasdesigned forcompensatingunknownload disturbances．Simulationandexperimentalresultsdemonstratethattheproposedalgorithm canprovideagood dynamicsandpreciousspeedtrackingabilitybesidesrobustnessonloaddisturbancesofrthehybridstepping motorsystem ． Keywords：passivebasedcontrol；twophasehybridsteppingmotor；speedcontrol；disturbanceobserve 构不确定等的复杂系统中的控制效果不好 ，且对运 0 引 言 行工况 的适应性较差，控制效果较难 以保证_5J。 步进 电机是一种结构简单，工作可靠 ，能将 电 文献 [6]采用了自适应PI控制算法对步进电机进行 脉冲信号变成直线位移或角位移的控制电机…，具 了速度控制，克服了步进 电机建模不准确的缺点， 有较高的定位精度、无位置累积误差，驱动电流小、 且抗扰动性好，文献 [7-9]研究了模糊逻辑控制算 功耗低、转矩体积比大和驱动器成本低等优点 j， 法在步进 电机的闭环控制中的性能，但该算法计算 在计算机外围设备、机床、过程控制以及机器人等 较复杂。文献[10—11]研究了元源性控制算法在直 工业领域中有着广泛应用。传统的步进 电机驱动器 线开关磁阻电机 中的应用，实现了高性能和全局稳 多采用开环运行方式，其成本低 ，简单，可实现无 定性的性能。无源性控制器的设计是基于能量和稳 累积误差，但是抗扰动性弱，可能出现失步，从而 定性的，所以可保证系统的全局稳定性，且其参数 会影响产品的质量。随着工业的高速发展，现代精