基于扰动观测的非圆零件CNC加工的迭代学习复合PID控制.pdfVIP

第50卷第 17期 机 械 工 程 学 报 V0l1．50 NO．17 2014 年 9 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Sep． 2014 DoI：10．3901，JIE．2014．17．179 基于扰动观测的非圆零件 CNC加工的 迭代学习复合PID控制 江恩敏 王先逵2 r1．娃哈哈集团研究院机 电研究所 杭州 310018； 2．清华大学精密仪器系 北京 100084) 摘要：在加工高精度非圆零件时，通常先产生非圆零件的轮廓生成直线伺服器的运动轨迹，然后高响应直线伺服器按照生成 的运动轨迹进行往复运动，并和驱动非圆零件的主轴同步控制。非圆零件加工轨迹的控制精度是影响零件数控加工的重要因 素。提出一种基于扰动观测的数字 PID和迭代学习复合控制算法，根据非圆轮廓轨迹表现的周期性特征，使用数字 PID和 迭代学习控制的方法，可以有效达到非圆零件加工的控制精度，加工过程中的扰动同样影响零件的加工精度，通过扰动观测 器来实现对扰动的有效反馈补偿控制，提高系统的控制精度，从而使非圆截面的切削控制精度得到提高，非圆零件的加工精 度也可以得到显著提高。 关键词：迭代学习；数字PID控制；扰动观测器；非圆切削；高速响应直线伺服器 中图分类号：TP21；TM384；TH164 HybridPID ControlwithIterativeLearningBasedonDisturbance ObserverforNon-circularPartCNCMachining JIANG Simin WANG Xiankui (1．TheInstituteofMechanicalandElectricalEngineering，WahahaGroup，Hnagzhou310018； 2．DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology,TsinghuaUniversity,Beijing100084) Abstract：Duringmachiningthehighaccuracynon-circularpart，normallyhtetrajectoryofnon—circulrapartprofileisgenerated，and thenthefastresponselinera servomotordrivethecuttingtooltodoreciprocatingmoving，andconrtolhtecuttingtoolsynchronously wihthtespindle．Thecontrolaccuracyofhtenon-circulrapartrtajectory iscriticaltoaffecthtenon·circulrapartCNCmachining． Basedonhteperiodicfeaturesofnonc·irculraprofiletrajectory,hteconrtolalgorithmwhichishybridconrtolofPIDnaditerative learningcontrolhasbeeneffectivelydevelopedfornon—circularprofilegeneration．BecausehteloaddisturbnaceCna negativelyaffect hteconrtolaccuracy,SOhtedisturbna ceobserverisintegratedtotheconrtolalgorithm．Thefinalmotionaccuracyoflniera actuator hasbeenimproved，andthemachniingaccuracyofhtenon-circularturnnigisimproved． Keywords：iterativelearningconrtol；digitalpidconrtol；disturbnaceobserver；non-circulra