基于滑模观测器的交流伺服电机无传感器控制.pdfVIP

、毛}札 两控制应用2015，42(4) 控制与应用技术 EMCA 基于滑模观测器的交流伺服 电机无传感器控制水 郭超伟， 高艳霞， 张曲遥， 宋文祥 (上海大学机 电工程与 自动化学院，上海 200072) 摘 要：研究了一种基于滑模观测器的永磁同步交流伺服电机无传感器控制方案。通过对静止坐标系 中永磁同步电机 (PMSM)数学模型的分析，在滑模电流观测器基础上引入扩展反电势 (EEMF)估计值，其中包 含传统反电势及与电机凸极性相关的电压分量，构造了相应的滑模观测器来估计两相静止坐标系中EEMF分 量。通过分析抖振存在的原因，采用 Sigmoid函数代替常数切换函数来减小抖振，并利用扩展龙贝格观测器观 测出转子的速度和空间位置。仿真结果验证了控制方案的有效性和可行性。 关键词：交流伺服 电机；无传感器控制；滑模观测器；扩展龙贝格观测器 中图分类号：TM383．4 2 文献标志码：A 文章编号：1673-6540(2015)04-O001-05 SensorlessControlofAC ServoM otorBasedonSlidingM odeObserver GUOChaowei， GAOYanxia， ZHANGQuyao， SONGWenxiang (SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：A sensorlesscontrolmethodofpermanentmagnetsynchronousACservomotorbasedonslidingmode observer(SMO)Waspresented．ThroughtheanalysisformathematicalmodelofPMSMinstaticcoordinatesystem， extendedelectromotiveforce(EEMF)estimationwhichcontainstraditionalbackEMFandakindofvoltagerelatedto thesaliencyofthemotorwasintroducedbasedontheslidingmodecurrentobserver，theslidingmodeobserverwas constructedtoestimatethe EEMF componentin two—phasestatic coordinatesystem．Analyzedthe reasonsofthe existenceofchattering，Sigmoidfunctionwasusedtoreducethechattering，insteadofconstantswitchingfunction． UsingextendedLuenbergerobservertoobservethepositionandvelocityoftherotor．Simulationresultswereprovided toverifyitsfeasibilityandeffectiveness． Keywords：AC servomotor；sensorlesscontrol；slidingmodeobserver；extended Luenbergerobserver 无传感器控制的核心是转子位置和转速的估 0 引 言 计 。系统调速性能的好坏主要取决于状态估计的 永磁同步电机 (PermanentMagnetSynchronous 精度和动态响应速度 。目前，按照电机运行的适 Motor，PMSM)具有高转矩惯性比、高能量密度、高 用范围，无传感器控制主要分两种技术：(1)利 效率、高可靠性等优点，高性能伺服系统大多采用 用电动机的空间凸极效应 ，4J。该方法可应用于