基于类滑模观测器的电梯启动转矩控制研究.pdfVIP

第48卷 第 4期 ll}● V0l_48．No．4 2015正 4月 MICROMOTORS Apr．2015 基于类滑模观测器的电梯启动转矩控制研究 刘 峰 ，沈安文，张音楠 ，徐金榜 (华中科技大学 自动化学院，武汉430074) 摘 要：人们不仅要求现代化的电梯具有高的安全性和可靠性，也要求获得舒适的乘梯体验。因此电梯在启动瞬间 需要快速建立启动转矩来平衡负载转矩以免乘客产生失重感。本文提出了一种基于类滑模观测器的负载转矩观测方 法，并将观测到的负载转矩作为前馈量补偿到电流环以快速建立启动转矩。该观测器引入 了自抗扰控制中常用的幂 次函数，不仅可以有效的解决常规滑模观测器中的抖振问题 ，也能提高系统的动态响应性能。本文采用李雅普诺夫 稳定性理论证明了类滑模观测器的稳定性并分析其动态性能，确定了参数的取值范围。最后 ，在 Saber仿真平台中 搭建电梯曳引系统来验证本文方案的有效性。 关键词：类滑模观测器；前馈补偿 ；曳引机；启动转矩控制 中图分类号：TM341；TM351；TP273 文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2015)04—0038—05 ResearchofStartingTorqueControlforElevatorsBasedon Quasi-s·liding--modeObserver LIUFeng，SHEN Anwen，ZHANGYinnan，XUJinbang (SchoolofAutomation，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，China) Abstract：Notonlythesafetyandreliability，butalsoacomfortableridingexperiencearerequired forthe passengersinmodernelevatorsystems．Henceanelectromagnetictorquemustbeproducedfasttobalance theloadtorqueinordertoavoidthesenseofweightlessness．Inthispaper，asafeedforwardcompensationto thecurrentloop，aloadtorqueobservingmethodbasedonthequasi—sliding—modeobserverwasproposedto establishthestartingtorquequickly．Duetotheintroductionofpowerfunction，theoscillationproblem was solved，andthedynamicperformancewasimprovedaswel1．Furthemr ore，the dynamicpropertywasana— lyzedafterthedemonstrationofstabilitybyLyapunovmethod．Finally，experimentswereperformedonSaber softwaretoillustratetheeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：quasi—sliding—modeobserver；feedforwardcompensation；tractionmachine；startingtorquecon— tro】 这个测量值来输 出平衡 电磁转矩 。但是称重装置 的 U 引 昌 增加一方面极大的提高的电梯的造价成本，另一方 随着