基于空间算子代数理论的多体系统雅可比矩阵及其逆的描述与实现.pdfVIP

第30卷 第3期 湖南科技大学学报 (自然科学版) VO1．3ONO．3 2015年 9月 JournalofHunanUniversityofScience＆Technology(NaturalScienceEdition) Sept．2015 doi：10．13582／j．cnki．1672—9102．2015．03．013 基于空间算子代数理论的多体系统 雅可比矩阵及其逆的描述与实现 谭文 ，唐小山 ，罗健 ，张倩瑜。，孙富春4 (1．湖南科技大学 信息与电气工程学院，湖南 湘潭 411201；2．四川省安全科学技术研究院，四川成都 610045： 3．中南大学 物理与电子学院，湖南 长沙410012；4．清华大学计算机科学与技术系 北京 100084) 摘 要：雅可比矩阵及其逆在运动学和动力学方程的计算中有非常广泛的用途．使用空间算子代数理论来对雅可比矩 阵及其逆的结构进行研究，形成了高效的速度和静力递推算法．随后对链式多体系统的D—H参数表达进行 了进一步的研 究，结合空间算子代数理论给出了雅可比矩阵及其逆的软件实现流程．最后，运用Matlab符号计算库对雅可比矩阵及其逆 的计算进行了实现，并通过与实际算例的对比验证 了该方法的有效性． 关键词：雅可比矩阵；空间算子代数；运动学；动力学；递推算法 中图分类号：TP391．9 文献标志码：A 文章编号：1672—9102(2015)03—0068—08 Jacobinmatrixanditsinverseofmultibodysystem dynamics analysisandrealizationbasedon spatialoperatoralgebratheory TanWen，TangXiaoshan，LuoJian，ZhangQianyu，SunFuchun (1．SchoolofInformationandElectricalEngineering，HunanUniversityofScienceandTechnology，Xiangtan411201，China 2．SichuanProvinceSecurityScienceandTechnologyResearchInstitute，Chengdu610045，China； 3．SchoolofPhysicsandElectronics，CentralSouthUniversity，Changsha410012，China； 4．DepartmentofComputerScienceandTechnoloyg ，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) Abstract：Jacobinmatrixanditsinversearewidelyappliedinkinematicsanddynamics．Thehigheffective recursivemethodcanbeusedtocomputevelocityandstaticforcewhen usingspatialoperatoralgebratheoryto carryontheresearchofJacobimatrixanditsinverse．TheD—H parametersinchainsystemswerestudied．It buildtheJacobinmatrixanditsinversesoftwarestructurecombinedwiththespatialoperatoralgebratheory．The realizationoftheJacobin matrix and itsinverse based on Matlab symbolic toolbox were achieved．The effectivenessoftheproposedmethodwasverifiedbysomeexamples． Keywords：Jacobinmatrix；spatialoperatoralgebra(SOA)；kinema