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第 43卷 第 4期 浙 江 工 业 大 学 学 报 Vo1．43NO．4 2O15年 8月 JOURNALOFZHEJIANGUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Aug．2015 基于观测器的多时变时滞系统 H∞输出跟踪控制 张 霓。范一心 ，何熊熊 (浙江工业大学 信息工程学院，浙江 杭州 310023) 摘要：针对一类具有多重时变时滞的离散时间系统 ，研究该系统基于状态观测器的 H 输 出跟踪控 制 问题 ，其 中参考信号由给定的参考模型生成．利用 Lyapunov稳定性理论 ，线性矩 阵不等式分析 技巧以及 自由权矩阵等方法，给 出了跟踪误差系统指数稳定并满足 H。。性能的充分条件 ，所得结果 依赖 系统时滞，具有较 小的保 守性．通过锥补线性化方法，将 涉及 状态观测器和反馈控制 器设计的 非线性问题 ，转化为由线性矩阵不等式组约束的非线性规划问题，数值仿真验证 了结论的有效性． 关键词 ：离散 系统 ；多时变时滞 ；输 出跟踪控制 ；状态观测器 ；指数稳定 中图分类号：TP271 ．9 文献标志码 ：A 文章编号 ：1006—4303(2015)04-0438—07 ObserverbasedH 。。outputtrackingcontrolfordiscrete timesystemswithmultipletimevaryingdelays ZHANG Ni，FAN Yixin，HE Xiongxiong (CollegeofInformationEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310023，China) Abstract：In thispaper，observerbasedH。。outputtrackingcontrolisinvestigatedfordiscrete timesystemswithmultipletimevaryingdelays．Thereferencesignalisgeneratedbythereference mode1．Based on stability ofLyapunov，linearmatrix inequality (LMI) technique and free— weightingmatricesmethod，thedelay dependentsufficientcondition isderivedforguaranteeing the exponentially asymptotic stability and H。。output tracking performance of discrete time systemswithmultipletimevaryingdelays．Theresultsaredependentonsystem delaywithaless conservative． The nonlinear matrix inequality involved in the state observer and feedback controllerdesign istransformedintononlinearprogrammingproblem constrainedbyLMIsusing the cone complementarity linearization algorithm．Finally，the simulation resultsaregiven to demonstratetheeffectivenessoftheproposedmethods． Keywords：discretetimesystems；multipletimevarying delays；outputtracking control；state observer；exponentiallys