基于负载观测的步进梁速度前馈鲁棒复合控制.pdfVIP

基于负载观测的步进梁速度前馈鲁棒复合控制 W alkingbeam speedfeedforw ardandrebustcontrolbased on Ioad 0bservation 鲁照权，李 阳，钱晓阳，程 健，文 茹 LUZhao—quan，LIYang，QlANXiao-yang，CHENGJian，WENRu (合肥工业大学 电气与自动化工程学院，合肥 230009) 摘 要：步进梁由固定梁与移动梁构成，是钢坯加热炉的核心部件。移动梁由液压缸驱动做矩形运动， 使数百吨重的钢坯在加热过程中一步一步地自入炉侧向出炉侧移动。步进梁的运动速度既要 保证生产的节奏，又要保证对钢坯轻托轻放，以免产生碰创，损坏移动梁和固定梁。所以， 移动梁运动速度的准确控制至关重要。由于运动部分的惯性太大，加上负载的阶跃式突变， 实现速度和位移的精准控制难度很大。在分析研究步进梁系统工作原理及数学模型的基础 上，针对系统负载的不确定性，设计了基于负载观测的前馈鲁棒复合控制。仿真实验证明该 控制可实现速度的准确跟踪。 关键词：加热炉；步进梁；负载状态观测；前馈控制；鲁棒控制；速度闭环控制 中圈分类号：TP273．3 文献标识码 ：A 文章编号 ；1009-0134(2015)06(上)-oo41-05 Doi：10．3969／J．1ssn．1009-0134．2015．06(上)．13 0 引言 棒复合控制，实现了对系统速度的准确控制。 加热炉是热连轧生产 中的重要设备 。步进式加热 1 步进梁系统数学描述 炉 由于其步进机构操作灵活，生产过程中钢坯无损伤等 在步进梁的四个运动过程中，考虑到上升过程最难 优势，已逐渐地取代 了推钢式加热炉[】】。步进梁是步进 以控制，且具有代表性，本文只对上升过程进行分析 。 式加热炉的核心设备，由N+I根固定梁和N根移动梁组 步进梁系统 由非对称 电液 比例阀、非对称液压缸、 成 ，如 图1所示。 双轮斜轨式步进机构、移动梁和固定梁构成4【】。双轮斜 轨式步进机构如图2所示。 一 正视 图 侧视图 图I 步进梁结构示意图 移动梁采用液压驱动，静止时停止在下后位，在一 个正运动周期中，按照上后位、上前位、下前位、下后 挡 位 的顺序 ，依次做上升、前进、下降、后退四个动作， 使支撑的钢坯前进一个步距 。按照生产要求 ，步进梁具 有正循环，逆循环，踏步和中间保持等工作模式伫】。 图2 双轮斜轨式步进机构 步进梁在满载时总质量可以达到数百吨，另外还存在 负载阶跃式变化、油液泄漏等多种不确定干扰因素口】。因 图中，m(kg)为钢坯、水平框架和移动梁等部件质 此，步进梁是一个典型的大惯性、非线性、强负载扰动的 量之和，M(kg)为m加上提升框架质量之和。在上升过程 系统。为了满足生产工艺要求，必须对步进梁运动速度 中，计算得到步进机构对液压缸产生的负载力FT为 ： 进行准确地控制。本文 以某步进式加热炉为背景，在已 吒 =MgsmO (1) 建立的数学模型的基础上，针对负载阶跃式突变，采用 电液 比例方 向阀的