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自动控制理论实验讲义 天津大学自动化学院 2004 实验一 自动控制系统的模拟实验 实验目的： 学习应用运算放大器线性组件模拟自动控制系统的方法。了解应用模拟的方法分析自动控制系统的原理。 通过实验，验证线性自动控制系统中： 系统开环增益和系统动态性能的关系。 各组成环节的时间常数的分布对系统的动态性能的影响。 增加开环极点或开环零点对系统的动态性能的影响。 实验内容： 应用运算放大器模拟惯性环节（图1-1） ，其中(秒) 观察输入讯号ur为阶跃函数时的输出电压uc的过渡过程曲线。 按照图1-2系统，当K分别等于0、5、2、4时，输入电压ur为阶跃函数，由示波器上描绘系统的过渡过程曲线，并响应读出超调量6%，上升时间tp及调节时间ts。 图1-2 改变线路为图1-3所示系统，记录当错开时间常数之后的过渡过程，与2中同样放大倍数(K)时的系统的过渡过程进行比较。 图1-3 改接线路如图1-4所示系统，系统增加一个开环极点，记录其相应的过渡过程。 图1-4 改接线路为图1-5所示之系统，记录增加零点的系统过渡过程。τ值分别为0.05，0.1，0.2，其中比例-积分环节的模拟线路，可采用图1-6的线路，其传递函数为： (秒) 图1-5 观察比例-微分环节输出的过渡过程曲线。 三．预习报告内容： 画出所有进行试验的系统的模拟图，如图1