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第五节 PID数字控制器的参数整定和设计举例 数字PID调节器的参数整定意义 在数字控制系统中，参数的整定是十分重要的，其好坏直接影响调节品质 数字PID调节器参数的整定可以参照模拟调节器的各种参数整定方法进行 一般的生产过程都具有较大的时间常数，而数字控制系统的采样周期则要小得多 参数： 比例系数 积分时间常数 微分时间常数 采样周期 第五节 PID数字控制器的参数整定和设计举例一、PID控制器参数对系统性能的影响 PID控制器参数对系统性能的影响 比例系数 KP 对系统性能的影响 增大比例系数KP ，一般加快系统的响应，有利于消除静差，但它不能够消除静差。 过大的比例系数KP ，使系统产生较大的超调，产生振荡使系统稳定性变坏。 积分时间常数TI ，对系统性能的影响 增大积分时间常数TI ，有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，能够消除静差。 过大的TI ，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差 第五节 PID数字控制器的参数整定和设计举例一、PID控制器参数对系统性能的影响 PID控制器参数对系统性能的影响 微分时间常数TD，对系统性能的影响 增大微分时间常数TD，有利于加快系统的响应，使超调减小，使系统稳定性增加，使系统对干扰的抑制能力减弱，对扰动敏感。 TD偏大时，超调量较大，调节时间较长 TD偏小时，超调量也较大，调节时间