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2 0 0 9 年 8 月 农 业 机 械 学 报 第 40 卷 第 8 期
拖拉机队列自动控制系统
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朱忠祥 宋正河 谢 斌 陈 军 武田纯一 毛恩荣
( 1 中国农业大学工学院 , 北京 100083 ; 2 . 西北农林科技大学机械与电子工程学院 , 陕西杨凌 7 12 100 ;
3 岩手大学农学部 , 盛冈 0208550 , 日本)
【摘要】 为了提高拖拉机田间作业效率 ,开发了拖拉机队列 自动控制系统 。建立了拖拉机队列模型 ,设计了
队列控制方法 。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点 ,动态生成跟踪拖拉机的参考路径 。然后设
计了最优路径跟踪器 ,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶 。在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试
验 ,试验结果表明 ,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶 ,横 向偏差的平均值和均方根值分别小于
0 0 15 m 和 0 079 m 。
关键词 : 拖拉机队列 自动控制 路径生成 路径跟踪器 最优控制
中图分类号 : TP24 文献标识码 : A
Automatic Control System of Tractors Platooning
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Zhu Zhongxiang Song Zhenghe Xie Bin Chen J un Takeda J unichi Mao Enrong
( 1. College of Eng ineering , China A g ricult u ral University , B eij ing 100083 , China
2. College of M echanical an d Elect ronic Eng ineering , N ort hw es t A F University , Yang ling , S haanx i 7 12 100 , China
3. Faculty of A g ricult u re , I w ate University , M oriok a 0208550 , J ap an)
Abstract
In or der to increase t he work efficiency , an automatic cont rol system of t ractor s platooning was
developed . A t ractor s platooning model was est ablished and a platooning cont rol met hod was designed .
Fir stly , a reference route for t he following t ractor was dynamically created from t he po sition point s of
t he leading t ractor , and subsequently p rocessed by t he least squares fitting met h
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