微创技术讲解.ppt

Z L * Da vinci Si切割分离功能 Z L * Da vinci Si缝合打结功能 Z L * 操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松的完成长时间高难度手术。避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造成的损伤。 避免了心情、情感因素对手术的影响。三维成像系统使手术变得容易，缩短学习曲线。 机器人手术的优点 1 Z L * 内腕系统灵活度在某些方面超过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的动作，甚至可以完成人手所不能到达的生理曲度。可以连续完成精密动作而不会产生失误。可以完成人类无法完成的超精密动作。 　　可以通过记忆，准确返回上次操作区域和手术位置，缩短手术时间。 机器人手术的优点 2 Z L * 　　可以结合影像学三维重建技术，对复杂手术在术前进行模拟手术，保证手术的成功率。 　　可以通过软件预设定手术区域，预防手术误损伤。 　　可以将术者的手术操作转化为数字信息，通过Internet网络传递给机器人的操作臂，控制操作臂来完成手术，实现远程手术。 机器人手术的优点 3 手术类型 手术控制 成像技术 灵活精准度 创伤性 稳定安全性 医生手术状态 达芬奇机器人手术 医生自行调整镜头和器械，直接看到想看的视野，不受空间限制，并且是挺像控制 直视三维立体高清图像，放大10-15倍，比人眼更清晰，没有任何死角 仿真手腕器械有7个自由度，突破人手极限，比人手更灵活、更准确 智能微创，恢复快，不易感染，尤其适合老年患者 自动滤除震颤，使得器械比人手稳定，对神经和血管更好的保护好，提高安全度 医生采取坐姿，利于完成长时间的、复杂的手术，减少因疲劳性失误几率 腹腔镜手术 医生须和持镜的助手配合，才能看到自己想看的视野，手术期间医生是反向操作器械 二维平面图像，分辨率不够高，图像易失真 器械臂只有4个自由度，不及人手灵活、精确 微创，恢复较快，不易感染 套管通过器械放大了人手的震颤；安全性更依赖于医生的经验和水平 医生站立完成手术，不适合复杂长时间的手术 常规手术 医生直接控制手术视野，对器械可以进行直观的同向控制，但操作误差较大，在深部狭小空间受限制 自然直视下三维立体成像，但细微结构难以看清 用手指和手腕控制器械，直观、灵活，但有时由于位子特殊，无法达到理想的精准度 创伤较大，术后恢复慢，容易感染，不适合老年患者和体质差患者 人手存在自然的颤抖，安全性完全取决于医生的经验和水平 医生站立完成手术，不利于长时间的复杂手术 Z L 2001年9月，在美国纽约的外科医师雅克博士通过观看电视屏幕操纵机械手，远距离（7000km外、横跨大西洋、平均延时115ms）遥控位于法国斯特拉斯堡医院手术室里的宙斯机器人为一位68岁的患者成功进行了胆囊切除术，整个手术仅耗时54分钟，术后无并发症发生。 这次命名为“林德伯格手术”的成功，意味着不需要移动任何人的位置，世界上任何一个角落的患者欲得到世界上任何一位顶尖专家亲自操作的手术治疗的梦想将成为现实。这是远程手术的一个里程碑，标志外科手术跨时代的飞跃。 全球首例远程机器人手术 —林德伯格手术 Z L * 中国首例远程机器人手术 　　2003年9月10日，海军总医院成功远程遥控机器人实施定向穿刺颅内血肿抽吸手术 ！ 指挥者：北京海军总医院 田增民教授 操作者：沈阳市第八人民医院 “黎元”机器人 　　这是中国首例远程遥控操作机器人实施的颅脑手术。远程指挥准确无误。 Z L * 没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血管搏动。没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的温度差异。对大的动作有“力反馈”作用，但对精细动作却不起作用。 需要加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术提示和报警。 机器人手术的缺点 1 Z L * 需要在机械手上整合影像学系统，如CT、超声，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管，决定手术方式。 需要在软件中加入图像分析功能，帮助医生判读内镜下解剖结构，加快手术进程。 控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰。 机械臂更换自动化。整个系统需要小型化，价格低廉化。 机器人手术的缺点 2 Z L * 中国首台手术机器人通过鉴定 2010年7月3日，国内首台手术机器人“妙手A”(McroHand A)系统在天津大学通过鉴定。“妙手A”系统由天津大学、南开大学和天津医科大学总医院联合研制，是国家863计划项目，在机器人系统机械设计、主从控制、立体图像与系统集成等关键技术上取得了重大突破，它被中国科学院院士熊有伦等7位专家组成的鉴定委员认为填补了国内空白，达到国际领先