人手到灵巧手运动映射实现_刘杰.pdfVIP

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2016-03-12 发布于安徽
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人手到灵巧手运动映射实现_刘杰.pdf

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25 5 机器人 ROBOT V l. 25, N . 5 2003 9 Sept. , 2003 : 2003) 刘杰, 张玉茹, 刘博 ( 100083) : . , . , , , . : ; ; : TP24 : B MOTION MAPPING OF HUMAN HAND TO DEXTEROUS ROBOTIC HANDS LIU Jie, ZHANG Yuru, LIU B ( Robotics Institute, Beij ing University of Aeronautics and Astronautics, Beij ing 100083, China) Abstract: This paper describes t he implementati n f grasp planning f r r b t ic dexter us hands. Human grasp strategy is learned thr ugh masterslave manipulati n. T he human hand m ti n is mapped t the r b t hands thr ugh datagl ve. A meth d f j int space mapping is devel ped based n virtual j ints and virtual fingers. A virtual envir nment is devel ped t visualize the m ti n f the human hand and the r b t hands. The mapping result is verified intuitively in the virtual envi r nment. Keywords: masterslave manipulati n; dexter us hands; m ti n mapping [ 1] (Introduction) , ; NASA J hns n Farry , , [2] ; . Fischer, , , . , [3] . . , , , , , [ 4~ 8]