111第一章～2资料.pptVIP

§1.1 计算机控制系统的发展 §1.2 计算机控制的一般概念 §1.3 计算机控制系统的组成 §1.4 计算机控制系统的典型应用方式 1.1.1 自控理论的发展阶段 第一阶段： 40~50年，经典控制理论阶段 第二阶段：60年代，现代控制理论阶段 第三阶段：70年代，计算机技术用于控制领域 1.1.2 计算机控制系统的发展阶段(国外情况) 第一阶段：50~65年，试验阶段 （用于数据采集与数据处理） 第二阶段：65~69年，实用普及阶段 (集中控制) 第三阶段：70年后，大量推广应用 (分级分布式控制) 1.2.1 自动控制系统的一般概念 以“带温度控制的蒸气加热器”为例 被控对象(过程)： 蒸气加热器 被控变量：c 热流体温度 给定值：r 操纵变量：q 蒸气量 干扰(扰动)：f 冷流体温度、流量 偏差：e = r - y 1.2.2 控制系统的一般形式 开环系统: 结构图： 1.2.3 计算机控制系统 常规控制： 开环、闭环 计算机控制系统基本框图: 优点：计算能力增强；灵活性增强 控制步骤（3步） 实时采集： 实时计算（决策）： 实时控制： 1.2.4 几个概念 实时： 指信号的输入、处理、输出必须在一定时间内完成 ①实时≠同时：允许有延迟时间存在； ②延迟时间：主要取决于数据处理，即计算。其时间 长短反映实时控制的速度； ③实时性不能脱离具体过程： 即各种过程对实时控制速度的要求不同。 在线、离线： ①在线：微机与过程设备直接相连的工作方式； ②离线：微机不直接控制生产设备，而需要中间记录介 质，然后由人按照记录信息完成相应控制操作 主机：CPU + 存储器(RAM、ROM) 常规外设：I/O设备、外存储器 I/O通道 模拟量I/O通道(模入AI/模出AO) 数字量I/O通道(数入DI/数出DO) 接口电路 操作设备：由显示器、键盘、指示灯等组成 通信设备：分级分布控制 数据采集系统 (DAS)：操作指导控制系统 直接数字控制系统 (DDC) 监督计算机控制系统 (SCC) 集散控制系统 (DCS) 偏差值 e = r - y 监督计算机控制系统(SCC) 工 业 对 象 DDC 控制机 SCC 控制机 记录 显示 打印 报警 … … 参数 参数 两级控制系统：1. DDC级：面对生产过程 2. SCC级：面对DDC 给定值 可靠性，适应性 数据处理能力，存贮容量 集散控制系统(DCS) 组成： 由基本控制器（局部控制）、上级监督控制计算机（监督）、就地操作员接口、数据通信系统、中央操作台等组成。 二 结构： 集散控制系统(DCS) 管理计算机 监督计算机 工 业 对 象 高速数据通道 数据采集 基本控制器 DEP 面板 基本控制器 小规模 中规模 大规模 控制器 执行器 被控对象 r f 给定值 被控参数 检测元件 y r u c 负反馈 被控对象 控制器 执行机构 q 闭环系统 开环系统 基本框图 D/A 给 定 值 被 控 参 数 计算机 执行机构 被控对象 A / D 检测元件 y r u c 负反馈 习题 教材P22习题一 第1，4题 补充 1. 计算机控制系统的基本框图。 2. 微机控制系统与常规控制系统的主要异同 点是什么？ * 第一阶段：50~65年，试验阶段；用于数据采集与数据处理 第二阶段：65~69年，实用普及阶段；集中控制 第三阶段：70~80年，大量推广应用；分布式控制 第四阶段：80~至今，提高阶段；以集散控制系统为代表 第一阶段：50~65年，试验阶段；用于数据采集与数据处理 第二阶段：65~69年，实用普及阶段；集中控制 第三阶段：70~80年，大量推广应用；分布式控制 第四阶段：80~至今，提高阶段；以集散控制系统为代表 实时采集：信息采集，输入接口 实时决策：依据数学模型 实时控制：发出控制量，推动执行机构动作。 实时采集：信息采