移动可伸缩三维倒立摆模型双足机器人步态控制策略.pdfVIP

第 5卷第 1期 智 能 系 统 学 报 V ol. 5 l . 1 20 10年 2 月 CAA I T ran saction s on Inte lligent System s F eb. 2010 do:i 10. 3969 j. issn. 167324 785. 2010. 01. 005 1 1 2 1 , , , ( 1. , 150001; 2. , 2100 16) : 双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重 条件之一. 结合人在行走时 ZM P 平稳移动的特性, 建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型; 在约束平面内分析 ZMP 与 COG 的运动关系, 将 ZMP 和 COG 分别定为快变 因子和慢变因子, 提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略; 最后通过 M atlab ADAMS进行了 步态控制仿真研究. 仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走, 验证了该步态控制策略的可行性. : 双足机器人; 三维倒立摆模型; 步态控制策略 : TP39 : A : 1673247 85( 2010) 0120030205 A ga it control strategy of b ip ed rob ots based on th e 32D inver ted p endu lum m odel 1 1 2 1 WANG L i2quan , LIH eng2nan , YU Zh i2wei, HAN Jin2hu a ( 1. College ofM ech an ical and E lectr ica l En gin eerin g, H a rb in Engineer ing Un iversity, H arb in 15000 1, Ch in a; 2. In stitute of B io2in2 sp ired Stru cture an d Surface En gin eering, N an jin g Un iversity of A eron autics an d A stronautics, N anj ing 2 100 16, Ch in a) Ab str act: G ait control strategies are an mi p ortant factor a ffect ing the wa lk ing stab ility of b ip eda l rob ots. A fter an aly2 zing the stab le m otion of zero m om ent point ( ZMP ), we m odeled the motion as a scalab le 32D inverted pendu lum. Th e relation sh ip b etween m otion of th e ZMP and th e cen ter of grav ity ( CoG ) in the con strained p lane was ana2 lyzed. ZMP was defin ed as a fast variab le, and CoG as a slow variab le. W ith