- 1、本文档共147页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
自动控制原理; 通过系统的数学模型,采用各种方法对系统进行分析,确定其性能是否满足预先的设计要求。
经典控制理论中,常用分析法:时域分析法、根轨迹法和频率法
时域分析法就是根据控制系统的时间响应来分析系统的暂态性能、稳定性和稳态性能。
它具有直观和准确的优点,尤其适用于低阶系统。
;3.1 典型输入信号与时域性能指标
3.2 一阶系统的瞬态响应
3.3 二阶系统的瞬态响应
3.4 高阶系统的瞬态响应
3.5 线性系统的稳定性分析
3.6 线性系统的稳定误差计算
;本章要求:;3、动态性能计算
1)了解一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的特点。
2)牢固掌握一阶、二阶系统特征参数及欠阻尼系统动态
性能计算。
3)掌握典型欠阻尼二阶系统特征参数、极点位置与动态
性能的关系
4)了解附加闭环零极点对动态性能的影响,并理解主导
极点的概念;3.1 典型输入信号与时域性能指标;1.阶跃信号;2.脉冲信号;3.等速和等加速信号;4.正弦信号;;式中 Si——G(S)的极点; Sk——R(S)的极点。
如果Si和Sk都是互异极点,则系统的零状态响应为;2、控制系统的时域性能指标 ;(1)延迟时间 td:输出响应第一次达到稳态值50%的时间;(5)最大超调量(简称超调量)?%:输出响应的最大值cmax超过稳态值c(?)的部分占稳态值c(?)的百分数, 即; 本节主要内容:
? 一阶系统的数学模型
? 一阶系统的单位阶跃响应
? 一阶系统的单位脉冲响应
? 一阶系统的单位斜坡、单位加速度响应
;1. 一阶系统的数学模型;2.一阶系统的单位阶跃响应;性质:
1)T? 暂态分量? 瞬态响应时间?
极点距离虚轴 ?
2)T? 暂态分量? 瞬态响应时间?
极点距离虚轴 ?;t=T c(t)=63.2% ?实验法求T;4)ln[1-c(t)]与时间t成线性关系;(t?0);2)稳态误差ess=T。;(t?0);5 .单位加速度响应;闭环极点(特征根):-1/T;对于一阶系统;例:水银温度计近似可以认为一阶惯性环节,用其测量加热器内的水温,当插入水中一分鈡时才指示出该水温的98%的数值(设插入前温度计指示0度)。如果给加热器加热,使水温以10度/分的速度均匀上升,问温度计的温态指示误差是多少?;某系统在单位斜坡信号输入时,输出为
试求出该系统的传递函数(写出步骤),并给出其在单位阶跃信号输入时 的超调量和调整时间。 ;欠阻尼、临界阻尼、过阻尼、无阻尼、负阻尼;系统的特征方程;(1)欠阻尼:
0 ?1;(t?0);(t?0);(2)无阻尼:?=0;(3)临界阻尼:?=1;(4)过阻尼:?1;(5)负阻尼(ξ0);几点结论;;2)ξ一定时,ωn越大,瞬态响应分量衰减越迅速,?系统能够更快达到稳态值,响应的快速性越好。;3)工程中除了一些不允许产生振荡的应用,如指示和记录仪表系统等,通常采用欠阻尼系统,且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间,以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。;过阻尼:?1;二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标;(1)上升时间tr;(2)峰值时间tp;(3)最大超调量Mp:;(4)调整时间ts;实际的ωnts—ξ曲线;(5)振荡次数N;上升时间;最大超调量;1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。;当0ξ0.7时;系统的瞬态响应指标;由两个惯性环节构成的二阶系统;例3;试分析:1)该系统能否正常工作?
2)若要求?=0.707,系统应作如何改进?;;为S平面上零点和极
点到虚轴距离之比;当a=?时,即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线。;闭环零点
影响瞬态分量的初始幅值和相位;
不影响衰减系数和阻尼振荡频率。; 附加的闭环零点从左侧极 点靠近。
a ? 附加零点的影响??=0.5时,若a4,则零点可忽咯不计。;三阶系统的瞬态响应;二阶因子引起
的阻尼振荡;1)当?=?,系统即为二阶系统响应曲线;;?1, 即1/T? ?n
? 呈二阶系统特性;
实数极点P3距离虚轴远;
共轭复数极点p1、p2距离虚轴近
特性主要取决于p1、p2。 ;假设系统极点互不相同;3)极点的性质决定瞬态分量的类型;
实数极点?非周期瞬态分量;
共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。
;极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢,距离越远衰减越快;;系统零点分布对时域响应的影响;主导极点:
(距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小,且其附近没有零点的闭环极点
文档评论(0)