第二章 机构的结构分析与综合精要.ppt

第二章 机构的结构分析与综合 §2-1 研究机构结构的目的 §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 §2-3 机构自由度的计算 §2-4 平面机构的组成原理和结构分析 §2-5 平面机构的结构综合 本章要求了解机构的组成，运动副、运动链、约束和自由度等基本概念；能绘制常用机构的机构运动简图；能计算平面机构的自由度。? 重点：运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及机构自由度的计算。 ? 难点：机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 §2-1 研究机构结构的目的 1) 研究组成机构的要素及机构具有确定运动的条件 2）研究机构的组成原理，并根据结构特点对机构进行分类 3）研究机构运动简图的绘制，即研究如何用简单的图形表示机构的结构和运动状态。 4）研究机构结构综合方法，即研究在满足预期运动及工作条件下，如何综合出机构可能的结构型式。 §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 一、机构的组成要素 二、运动副的分类 三、机构运动简图的绘制 一、机构的组成要素 机构是具有确定相对运动的构件组合体，由构件和运动副两个要素组成。 1、构件 所谓构件是指作为一个整体参与机构运动的刚性单元。 在机构中，每个构件都是以一定的方式与其它构件相互联接 。 2、运动副 两构件之间的直接接触而又能产生一定相对运动