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第17 卷 第8 期 电 机 与 控 制 学 报 Vol. 17 No. 8 2013 年8 月 Electric Machines and Control Aug. 2013 带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制 王良勇, 杨枭 (东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室, 辽宁沈阳110819) 摘 要：针对机械手系统的轨迹跟踪控制, 提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略, 该控制策略由比例微分(proportional-derivative, PD) 控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。 首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型, 并基于此线性模型设计PD控制器的参数和 前馈补偿器, 采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复 杂的动力学模型, 仅需要系统的输入输出数据,