第4章 PID调节原理.pptVIP

* * 比例积分微分调节(PID 调节)一、微分调节的特点 P和I是根据已经形成的被调参数与给定值之偏差而动作的.(即偏差的方向和大小进行调节的).  * 如果调节器能够根据被调量的变化速度来移动调节阀. 而不要等到被调量已经出现较大偏差后才开始动作，那么调节的效果将会更好，等于赋予调节器以某种程度的预见性，这种调节动作称为微分调节。 微分调节是根据偏差信号的微分,即偏差变化的速度而动作的.  * 微分调节就是根据偏差变化速度而进行调节的.只要偏差一露头,调节器就立即动作,这样的调节效果更好.偏差没有变化,微分调节不起作用.微分调节主要用于克服调节对象有较大的传递滞后和容量滞后.  微分调节器的输出与被调量或其偏差对于时间的导数成正比，即与输入偏差速度成正比.  * * * 调节器在t=t0时刻，输入阶跃偏差e，偏差的变化速度为： 调节器的输出立即又回到零，理想的微分调节特性曲线为一垂直直线。 调节器的输出立即又回到零，理想的微分调节特性 曲线为一垂直直线。 * 单纯按上述规律动作的调节器是不能工作的。 微分调节只能起辅助的调节作用，与其它调节动作结合成PD和PID调节动作。  * 二、比例微分调节规律 PD调节器的动作规律是 ( δ为比例带，TD为微分时间 )按照上式，PD调节器的传递函数应为 * 工业上实际采用的PD调节器的传递函数是 * * * 根据PD调节器的斜坡响应也可以单独测定它的微分时间TD， 如果TD = 0即没有微分动作，那么输出u将按虚线变化。微分动作的引入使输出的变化提前一段时间发生，而这段时间就等于TD。 PD调节器有导前作用，其导前时间即是微分时间TD。  * 三、比例微分调节的特点在稳态下，de／dt＝0，PD调节器的微分部分输出为零，因此PD调节也是有差调节，与P调节相同。 微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡，它有提高控制系统稳定性的作用。 适度引入微分动作可以允许稍许减小比例带， 同时保持衰减率不变。  * * * 适度引入微分动作后，可以采用较小的比例带，减小了残差，减小了短期最大偏差和提高了振荡频率。 微分调节动作也有一些不利之处。 微分动作太强容易导致调节阀开度向两端饱和， 在PD调节中总是以比例动作为主， 微分动作只能起辅助调节作用。  * PD调节器的抗干扰能力很差，这只能应用于被调量的变化非常平稳的过程，一般不用于流量和液位控制系统。 微分调节动作对于纯迟延过程是无效的。  * 引入微分动作要适度。在大多数PD控制系统随着微分时间Td增大，其稳定性提高，但某些特殊系统也有例外，当TD超出某一上限值后，系统反而变得不稳定了。  * * * 4.5 PID调节规律 * 比例带、积分时间、微分时间这三个特征参数表示比例积分微分的调节特性，改变这三个特征参数的数值，就可以改变比例积分微分的调节的强弱。  * PID调节器的传递函数为 * * * 当比例积分微分调节器输入一个阶跃偏差时，调节器的输出调节信号等于比例作用、积分作用、微分作用输出之和。  比例作用的输出与偏差大小成正比； 积分作用的输出变化速度与偏差成正比； 微分作用输出与偏差变化速度成正比。  * 比例积分微分调节器的工作过程： 当扰动一出现，即输入一个阶跃偏差时，微分作用立即动作，使调节器输出突然发生大幅度变化，然后就慢慢下降，比例作用也同时动作，偏差减小，按照积分作用动作，随着时间增加，积分作用越来越起主导作用，最后慢慢把静差完全克服掉。  三个特性参数选择适当，就能充分发挥比例、积分、微分调节的优点，得到较为满意的调节效果。  * * 选择调节器动作规律时应根据对象特性、负荷变化、主要扰动和系统控制要求等具体情况，同时还应考虑系统的经济性以及系统投入方便等。  * （1）广义对象控制通道时间常数较大或容积迟延较大时，应引入微分动作。 如工艺容许有残差，可选用比例微分动作，如工艺要求无残差时，则选用比例积分微分动作。如温度、成分、pH值控制等。  * （2）当广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化也不大，而工艺要求无残差时，可选择比例积分动作。如管道压力和流量的控制。  * （3）广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化较小，工艺要求不高时，可选择比例动作， 如贮罐压力、液位的控制。  * （4）当广义对象控制通道时间常数或容积迟延很大，负荷变化亦很大时，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。  如果被控对象传递函数可用  * 则可根据对象的可控比τ／T选择调节器的动作规律。 当τ／T 0．2时，选择比例或比例积分动作